[发明专利]一种用于下肢助力外骨骼机器人上的被动平衡髋关节有效
| 申请号： | 201610710091.7 | 申请日： | 2016-08-23 |
| 公开（公告）号： | CN106181969B | 公开（公告）日： | 2018-07-03 |
| 发明（设计）人： | 朱延河;王修来;杨凯;王天铄;马舜 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J17/02 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 | 代理人： | 迟芳 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 一种用于下肢助力外骨骼机器人上的被动平衡髋关节，以解决现有下肢助力外骨骼机器人上的髋关节采用被动驱动，没有任何动力源，完全由穿戴者带动，导致人体体能的消耗增加的问题。本发明的上滑轮轴与下滑轮轴上下平行设置在两个连接板之间，上滑轮轴和下滑轮轴分别固装在相应的滑轮轴孔中，上滑轮通过轴承安装在上滑轮轴上，下滑轮通过轴承安装在下滑轮轴上，钢丝的下端先绕过下滑轮再绕过上滑轮后与钢丝固定件连接，钢丝的上端绕过导向滑轮后与弹簧下压板连接，一组平衡弹簧的下端与弹簧下压板连接，一组平衡弹簧的上端与弹簧上压板连接，导向滑轮固装在导向滑轮座中。本发明用于下肢助力外骨骼机器人上。 | ||
| 搜索关键词： | 轮轴 外骨骼机器人 下肢 髋关节 弹簧 绕过 上滑 钢丝 导向滑轮 平衡弹簧 轴承安装 上滑轮 下滑轮 下压板 上端 固装 下端 上下平行设置 导向滑轮座 被动驱动 滑轮轴孔 人体体能 动力源 固定件 连接板 上压板 平衡 穿戴 消耗 | ||
【主权项】：
1.一种用于下肢助力外骨骼机器人上的被动平衡髋关节，其特征在于：所述髋关节(C)包括髋关节转轴座(C1)、上滑轮轴(C2)、下滑轮轴(C3)、上滑轮(C4)、下滑轮(C5)、钢丝(C6)、导向滑轮(C7)、钢丝固定件(C8)、导向滑轮座(C9)、弹簧下压板(C10)、一组平衡弹簧(C11)和弹簧上压板(C12)；髋关节转轴座(C1)包括髋关节转轴(C1‑1)和两个连接板(C1‑2)，每个连接板(C1‑2)的上方设有两个滑轮轴孔(C1‑2‑1)，每个连接板(C1‑2)的下方设有一个腿髋连接轴孔(C1‑2‑2)，两个连接板(C1‑2)平行设置，两个连接板(C1‑2)对称设置在髋关节转轴(C1‑1)的两侧，且两个连接板(C1‑2)与髋关节转轴(C1‑1)制成一体，上滑轮轴(C2)与下滑轮轴(C3)上下平行设置在两个连接板(C1‑2)之间，上滑轮轴(C2)和下滑轮轴(C3)分别固装在相应的滑轮轴孔(C1‑2‑1)中，上滑轮(C4)通过轴承安装在上滑轮轴(C2)上，下滑轮(C5)通过轴承安装在下滑轮轴(C3)上，钢丝(C6)的下端先绕过下滑轮(C5)再绕过上滑轮(C4)后与钢丝固定件(C8)连接，钢丝(C6)的上端绕过导向滑轮(C7)后与弹簧下压板(C10)连接，一组平衡弹簧(C11)的下端与弹簧下压板(C10)连接，一组平衡弹簧(C11)的上端与弹簧上压板(C12)连接，导向滑轮(C7)固装在导向滑轮座(C9)中。
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