[发明专利]机器人控制装置

摘要

机器人控制装置包括：第一传感器，其能够在包括机器人的整个动作区域的第一区域中使用；第二传感器，其能够在包括机器人的部分动作区域的第二区域中使用；以及区域存储部，其存储机器人的动作区域和第二区域这两方所包括的第三区域。并且，机器人控制装置包括：比例设定部，其基于第三区域与机器人的位置及姿势的比较，来设定相对于向机器人的电动机的控制输入的、使用第一传感器的第一控制输入与使用第二传感器的第二控制输入的比例；以及相加部，其按照所设定的比例，将第一控制输入与第二控制输入相加。

主权项

一种机器人控制装置，对由电动机驱动的机器人进行控制，该机器人控制装置具备：第一传感器，其能够在包括所述机器人的整个动作区域的第一区域中使用；第一控制部，其使用来自所述第一传感器的反馈值来计算向所述电动机的第一控制输入；第二传感器，其能够在包括所述机器人的动作区域中的至少一部分动作区域的第二区域中使用；第二控制部，其使用所述第二传感器的反馈值或者所述第一传感器和所述第二传感器这两方的反馈值来计算向所述电动机的第二控制输入；区域存储部，其存储所述机器人的动作区域和所述第二区域这两方所包括的第三区域；比例设定部，其基于由该区域存储部存储的所述第三区域与所述机器人的位置及姿势的比较，来设定相对于向所述电动机的控制输入的、所述第一控制输入与所述第二控制输入的比例；相加部，其按照由所述比例设定部设定的比例，将所述第一控制输入与所述第二控制输入相加；以及控制执行部，其基于由该相加部相加得到的结果，来进行所述电动机的反馈控制。