[发明专利]半被动行走装置及其控制方法

摘要

本发明公开了一种半被动行走装置及其控制方法，包括行走机构、用于驱动行走机构行走的驱动装置、用于收集行走机构行走数据的数据采集装置以及为行走提供实时行走方案的主控装置；本发明通过丝杆的上下移动解决了摆动腿脚擦地的问题。同时，驱动装置由多电机为行走装置提供动力，并通过同步带轮机构带动内外腿的摆动，从而实现行走；本发明具有结构简单、设计精巧、行走稳定的优点，可广泛应用于工业、救援、玩具、医疗等领域。

主权项

1.一种半被动行走装置，包括行走机构、用于驱动行走机构行走的驱动装置(3)、用于收集行走机构行走数据的数据采集装置(4)，以及为行走提供实时行走方案的主控装置(5)，所述行走机构包括腿部(1)和髋部(2)，所述腿部(1)由一对内腿(1‑2)和一对外腿(1‑1)组成，其特征在于：所述髋部(2)包括支撑板(2‑1)、连接杆(2‑2)、直线轴承座A(2‑3)、直线轴承座B(2‑4)、控制块(2‑5)和固定杆(2‑6)，每条腿的顶端都固定连接丝杆(1‑3)，丝杆(1‑3)上设置有滑块(1‑4)，所述内腿(1‑2)的上部与直线轴承座A(2‑3)固连，外腿(1‑1)的上部与直线轴承座B(2‑4)固连，直线轴承座A(2‑3)通过连接件与直线轴承座B(2‑4)转动连接，连接件穿过设置在直线轴承座A(2‑3)与直线轴承座B(2‑4)之间的支撑板(2‑1)，所述连接杆(2‑2)的两端分别与一对固定在两内腿上的直线轴承座A(2‑3)连接，控制块(2‑5)设置于滑块(1‑4)上方，控制块(2‑5)与直线轴承座A(2‑3)和控制块(2‑5)与直线轴承座B(2‑4)之间均设置有固定杆(2‑6)；所述驱动装置(3)包括带动外腿前后摆动的直流电机Ⅰ(3‑1)、带动内腿前后摆动的直流电机Ⅱ(3‑2)、固定设置在控制块(2‑5)上的直流电机Ⅲ(3‑3)和电源(3‑5)，直流电机Ⅲ(3‑3)的转子上设置有齿轮(3‑4)，齿轮(3‑4)与设置在滑块(1‑4)上的齿条配合；所述数据采集装置(4)、主控装置(5)和电源(3‑5)设置在连接杆(2‑2)上。