[发明专利]一种蛇形软体机器人

摘要

一种蛇形软体机器人，由运动基体、动力系统和信号系统组成；所述运动基体由数个左右成对的单元体构成，所述单元体为完整的软材料中空铸成，包括外壁以及外壁所围成的内部空间及连通内部空间的气道，单元体除进气管外，内部空间完全气闭；所述动力系统主要包括气泵与电磁阀，电磁阀数量与单元体的数量一致，电磁阀组的开闭由信号系统进行控制；本发明基于仿生学原理，通过合理利用软材料的特殊性质，对构成基体的软单元模块进行特殊的结构设计，从而满足蜿蜒前进的力学要求，实现软体机器人的前进后退与转弯运动。

主权项

一种蛇形软体机器人，其特征在于：由运动基体(7)、动力系统(6)和信号系统(5)组成；所述运动基体(7)由数个左右成对的单元体(1)构成，所述单元体(1)为完整的软材料中空铸成，包括外壁(3)以及外壁(3)所围成的内部空间(2)及连通内部空间(2)的气道(4)，单元体(1)除进气管外，内部空间(2)完全气闭；所述动力系统(6)主要包括气泵与电磁阀，电磁阀数量与单元体(1)的数量一致，电磁阀组的开闭由信号系统(5)进行控制；运动基体(7)中的每个所述单元体(1)无需摩擦各向异性，即能够实现运动基体(7)蜿蜒运动前进；每个所述单元体(1)中存在4或6个内部空间(2)，内部空间(2)之间排列紧密，通过气道(4)予以贯通；所述单元体(1)分为上下两部分，充气后可分离，实现运动基体(7)与地面之间接触点的控制。