[发明专利]一种蛇形软体机器人

权利要求书

1.一种蛇形软体机器人，其特征在于：由运动基体(7)、动力系统(6)和信号系统(5)组成；所述运动基体(7)由数个左右成对的单元体(1)构成，所述单元体(1)为完整的软材料中空铸成，包括外壁(3)以及外壁(3)所围成的内部空间(2)及连通内部空间(2)的气道(4)，单元体(1)除进气管外，内部空间(2)完全气闭；所述动力系统(6)主要包括气泵与电磁阀，电磁阀数量与单元体(1)的数量一致，电磁阀组的开闭由信号系统(5)进行控制；

运动基体(7)中的每个所述单元体(1)无需摩擦各向异性，即能够实现运动基体(7)蜿蜒运动前进；

每个所述单元体(1)中存在4或6个内部空间(2)，内部空间(2)之间排列紧密，通过气道(4)予以贯通；

所述单元体(1)分为上下两部分，充气后可分离，实现运动基体(7)与地面之间接触点的控制。

2.根据权利要求1所述的一种蛇形软体机器人，其特征在于：运动基体(7)中的每个所述单元体(1)由动力系统(6)统一供能并由信号系统(5)通过单独或相关联的电磁阀控制。

3.根据权利要求1所述的一种蛇形软体机器人，其特征在于：单元体(1)的内部空间(2)为外壁(3)厚度的数倍。

4.根据权利要求1所述的一种蛇形软体机器人，其特征在于：单元体(1)通过增加外壁(3)厚度或铸造时在外壁(3)中铸入硬度大的不同软材料来控制特殊运动结构所要求的不同面刚度。