[发明专利]一种检测车辆方向盘转角的方法及装置

摘要

本发明提出一种检测车辆方向盘转角的方法及装置，采用车载智能终端MCU及其自带的3D加速度传感器，通过实时采集车辆加速度及速度等参数，计算出车轮转角，并间接检测车辆方向盘转角，在此基础上引入了低通数字滤波算法对采集到向心加速度进行滤波，使检测精度得到显著的提高。

主权项

一种检测车辆方向盘转角的方法，其特征在于：包括步骤S1、标定重力影响矢量车辆前进方向矢量以及实际车辆侧向方向矢量并指定车辆左侧方向为负，车辆右侧方向为正：S11、车辆静止并停在水平路面时，记录加速度传感器的读数，记为重力影响矢量S12、车辆启动时，每经过时间t1记录一次车速，并以不大于t2的间隔记录加速度传感器的读数，记为加速度传感器读数矢量计算并记录水平面投影分量其中是颠簸影响矢量，当判断到连续t3时间内为同向，且车速增加，则取该持续加速时间段中段时刻计算得到的记为车辆前进方向矢量S13、车辆右拐弯时，以不大于t2的间隔计算并记录车辆侧向方向矢量当判断到连续t4时间内保持同向且不为0，则获取该持续转弯时间段t4中段时刻计算得到的记为实际车辆侧向方向矢量满足关系：S2、在行车过程中定时采集加速度传感器的数据，并计算S3、根据公式计算车轮转角绝对值，其中L为车辆轴距，ace为在转弯半径方向上的投影，v为车辆速度，设当前转向轮方向上的加速度为af，af＝v2‑v1，v2和v1为最近的间隔为t1秒的瞬时车速，确定θ值的正负及转角方向，若则与同向，θ为正值，方向为右侧，若则与反向，θ为负值，方向为左侧；S4、计算车辆方向盘转角α，其中α＝k·θ，系数k为车辆参数。