[发明专利]一种检测车辆方向盘转角的方法及装置

权利要求书

1.一种检测车辆方向盘转角的方法，其特征在于：包括步骤

S1、标定重力影响矢量车辆前进方向矢量以及实际车辆侧向方向矢量并指定车辆左侧方向为负，车辆右侧方向为正：

S11、车辆静止并停在水平路面时，记录加速度传感器的读数，记为重力影响矢量

S12、车辆启动时，每经过时间t₁记录一次车速，并以不大于t₂的间隔记录加速度传感器的读数，记为加速度传感器读数矢量计算并记录水平面投影分量其中

是颠簸影响矢量，

当判断到连续t₃时间内为同向，且车速增加，则取该持续加速时间段中段时刻计算得到的记为车辆前进方向矢量

S13、车辆右拐弯时，以不大于t₂的间隔计算并记录车辆侧向方向矢量当判断到连续t₄时间内保持同向且不为0，则获取该持续转弯时间段t₄中段时刻计算得到的记为实际车辆侧向方向矢量满足关系：

S2、在行车过程中定时采集加速度传感器的数据，并计算

S3、根据公式计算车轮转角绝对值，其中L为车辆轴距，a_ce为在转弯半径方向上的投影，v为车辆速度，设当前转向轮方向上的加速度为a_f，a_f＝(v₂-v₁)/t₁，v₂和v₁为最近的间隔为t₁秒的瞬时车速，确定θ值的正负及转角方向，若则与同向，θ为正值，方向为右侧，若则与反向，θ为负值，方向为左侧；

S4、计算车辆方向盘转角α，其中α＝k·θ，系数k为车辆参数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述的步骤S3还包括对a_ce值序列进行数字低通滤波的操作，并使用滤波后的a_ce值计算车轮转角绝对值。

3.一种检测车辆方向盘转角的装置，包括加速度传感器、MCU，所述的加速度传感器采集车辆加速度数据，所述的MCU包括标定模块，用于标定重力影响矢量车辆前进方向矢量以及实际车辆侧向方向矢量并指定车辆左侧方向为负，车辆右侧方向为正：车辆静止并停在水平路面时，记录加速度传感器的读数，记为重力影响矢量车辆启动时，每经过时间t₁记录一次车速，并以不大于t₂的间隔记录加速度传感器的读数，记为加速度传感器读数矢量计算并记录水平面投影分量其中是颠簸影响矢量，

当判断到连续t₃时间内为同向，且车速增加，则取该持续加速时间段中段时刻计算得到的记为车辆前进方向矢量车辆右拐弯时，以不大于t₂的间隔计算并记录车辆侧向方向矢量当判断到连续t₄时间内保持同向且不为0，则获取该持续转弯时间段t₄中段时刻计算得到的记为实际车辆侧向方向矢量满足关系：

定时采集计算模块，用于在行车过程中定时采集加速度传感器的数据，并计算

车轮转角计算模块，用于根据公式计算车轮转角绝对值，其中L为车辆轴距，a_ce为在转弯半径方向上的投影，v为车辆速度，设当前转向轮方向上的加速度为a_f，a_f＝(v₂-v₁)/t₁，v₂和v₁为最近的间隔为t₁秒的瞬时车速，确定θ值的正负及转角方向，若则与同向，θ为正值，方向为右侧，若则与反向，θ为负值，方向为左侧，

车辆方向盘转角计算模块，用于计算车辆方向盘转角α，其中：α＝k·θ，系数k为车辆参数。

4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于：所述的车轮转角计算模块还包括一数字滤波模块，用于对a_ce值序列进行低通滤波，并使用滤波后的a_ce值计算车轮转角绝对值。