[发明专利]一种核退役管道可重构蛇形机器人

摘要

本发明公开了一种核退役管道可重构蛇形机器人，包括主关节、套设于主关节上的防水装置以及设置于防水装置上的机械臂；防水装置顶部还设有多个吸盘，底部设有若干组行走轮，主关节包括蛇头、蛇尾以及若干内关节，每个内关节上设有安装从控制器的弧形槽以及安装舵机的安装槽，相邻内关节之间正交连接；蛇头顶部设有核辐射测量仪，蛇头前端设有一凹槽，凹槽内设有摄像头，内部安装有主控制器和无线收发器；蛇尾上安装有与主控制器电连接的激光测距仪。本发明利用蛇头内部安装的主控制器和无线收发器来控制每个内关节内设置的从控制器，从而控制舵机来改变蛇形机器人在管道中的运动方向，使得检测更加智能化，给管道检测带了极大的突破。 1

主权项

1.一种核退役管道可重构蛇形机器人，其特征在于：包括主关节(1)、套设于主关节上的防水装置以及设置于防水装置顶部的机械臂(7)；所述防水装置顶部还设有多个吸盘(8)，底部设有若干组行走轮(6)，所述防水装置包括若干间隔设置的褶皱管(4)和防水壳(5)；所述机械臂(7)包括与防水装置连接的底座(71)、设置在底座上的第一旋转臂(72)以及与第一旋转臂(72)活动连接的第二旋转臂(73)，所述第二旋转臂(73)通过转动轴(74)与抓手(75)活动连接；所述主关节(1)包括蛇头(2)、蛇尾(3)以及设置在蛇头和蛇尾之间的若干内关节(9)，每个内关节上安装有从控制器和舵机，相邻内关节之间正交连接；所述蛇头(2)顶部设有核辐射测量仪，蛇头前端设有一凹槽(21)，所述凹槽(21)内设有摄像头，内部安装有主控制器以及与上位机通信连接的无线收发器；所述蛇尾(3)上安装有与主控制器电连接的激光测距仪。

2.如权利要求1所述的核退役管道可重构蛇形机器人，其特征在于：每组行走轮包括两个行走轮以及设置在行走轮之间的轮轴(61)。

3.如权利要求1所述的核退役管道可重构蛇形机器人，其特征在于：每个防水壳通过连接件(51)与行走轮(6)相连。

4.如权利要求1所述的核退役管道可重构蛇形机器人，其特征在于：所述防水壳(5)通过第四连接孔(53)与吸盘固定连接，所述防水壳与褶皱管(4)之间通过螺孔(52)连接，所述防水壳(5)的顶部设有固定机械臂(7)的安装孔(54)。

5.如权利要求1所述的核退役管道可重构蛇形机器人，其特征在于：每个内关节上开凿有安装从控制器的弧形槽(10)和安装舵机的安装槽(11)，还设有安装电池的电池槽(12)以及用于控制线穿过的排线槽(14)。

6.如权利要求1所述的核退役管道可重构蛇形机器人，其特征在于：相邻内关节之间通过第一连接孔(13)和第二连接孔(16)相连。

7.如权利要求1所述的核退役管道可重构蛇形机器人，其特征在于：所述内关节(9)通过第三连接孔(17)及螺钉与褶皱管(4)固定连接。

8.如权利要求1所述的核退役管道可重构蛇形机器人，其特征在于：所述内关节(9)的顶部设有固定舵机的固定孔(15)。