[发明专利]一种基于螺旋副机构的扁平蠕动爬行系统

摘要

本发明公开了一种基于螺旋副机构的扁平蠕动爬行系统，由若干机械仿生节单元协同组成，其上下支撑模块利用螺旋副将圆周运动转为直线运动，完成支撑平台或支撑底座的上下运动，前后运动模块将电机输出动力经伞齿轮改变方向，通过齿轮齿条将圆周运动转为直线运动，完成足或支撑平台的前后运动。控制模块利用行程开关在极限位置促发下一运动，实现前后运动模块或上下支撑模块的循环运动，交替运动从而实现节单元的行进。各节协同实现系统的行进、转向和越障，运用扁平化设计，降低整体高度，提高作战效率，减少战士体能消耗，降低着弹面面积。

主权项

一种基于螺旋副机构的扁平蠕动爬行系统，目的在于：实现战时单兵低姿匍匐行进的自动化，减少战士体能消耗，保存战斗实力，降低着弹面面积，提高战场生存率，提高作战效率，本发明的目的是这样实现的：一种基于螺旋副机构的扁平蠕动爬行系统由若干机械仿生节单元，机械仿生节单元包括：上下支撑模块、前后运动模块、控制模块三部分，所述的上下支撑模块由扁平蠕动爬行系统节单元的支撑底座、支撑平台、动力及传动部分组成，由电机输出动力经螺旋副将圆周运动转为直线运动，实现支撑平台或支撑底座的上下运动，所述的前后运动模块由扁平蠕动爬行系统节单元的足、动力及传动部分组成，由电机输出动力经伞齿轮改变方向，通过齿轮齿条将圆周运动转为直线运动，实现足或支撑平台的前后运动，所述的上下支撑模块与前后运动模块一同构成本发明的主体部分，所述的控制模块由电源、行程开关和导线组成，行程开关固定于上下支撑模块和前后运动模块的极限位置，当相应的模块运动到极限位置时触发开关接通电源，发起下一运动过程，具体运动顺序如下：足前伸时前后运动模块到达后极限位置，促发开关使支撑底座上升，节重量落于足，当支撑底座到达上极限位置时，促发开关使支撑平台前进，当支撑平台到达前极限位置时，促发开关使支撑底座下降，节重量落于支撑底座，当支撑底座到达下极限位置时，促发开关使足前伸，进入下一循环，所述的控制模块是扁平蠕动爬行系统运动的控制核心。