[发明专利]一种基于螺旋副机构的扁平蠕动爬行系统

权利要求书

1.一种基于螺旋副机构的扁平蠕动爬行系统，其特征在于：一种基于螺旋副机构的扁平蠕动爬行系统包括机械仿生节单元，机械仿生节单元包括：上下支撑模块、前后运动模块、控制模块三部分，所述的上下支撑模块包括支撑底座、支撑平台、电机、螺旋副和直线轴承，由电机输出动力经螺旋副将圆周运动转为直线运动，实现支撑平台或支撑底座的上下运动，直线轴承用于支撑底座与支撑平台的定位；所述的前后运动模块包括足、电机、伞齿轮、齿轮齿条和直线轴承，由电机输出动力经伞齿轮改变方向，通过齿轮齿条将圆周运动转为直线运动，实现足或支撑平台的前后运动，所述的上下支撑模块与前后运动模块一同构成基于螺旋副机构的扁平蠕动爬行系统的主体部分，所述的控制模块由电源、行程开关和导线组成，行程开关固定于上下支撑模块和前后运动模块的极限位置，当上下支撑模块或前后运动模块运动到极限位置时触发行程开关接通电源，发起下一运动过程，具体运动顺序如下：足前伸时前后运动模块到达后极限位置，触发行程开关使支撑底座上升，从而使扁平蠕动爬行系统的重量落于足，当支撑底座到达上极限位置时，触发行程开关使支撑平台前进，当支撑平台到达前极限位置时，触发行程开关使支撑底座下降，从而使扁平蠕动爬行系统的重量落于支撑底座，当支撑底座到达下极限位置时，触发行程开关使足前伸，进入下一循环，所述的控制模块是扁平蠕动爬行系统运动的控制核心。