[发明专利]一种机械爪式码垛机

摘要

本发明涉及码垛机械领域，具体的说是一种机械爪式码垛机，包括固定座、水平转动关节、一号纵向转动关节、二号纵向转动关节、横向转动关节、连接末端、悬停控制装置和夹持机械爪。悬停控制装置设置在水平转动关节上，悬停控制装置包括制动片、制动电机、变速器、主动齿轮、转轴和滚筒；制动片固定在一号纵向转动关节上；制动电机固定在其下方的水平转动关节上并通过变速器与主动齿轮联接；转轴设置在水平转动关节上并与其旋转连接；滚筒设置在转轴上；夹持机械爪设置在连接末端上。本发明在机械臂之间安装悬停控制装置，通过改变机械臂之间的摩擦方式来控制机械臂的悬停，且悬停状态时该机械关节无能量损耗，可大大节省能量。

主权项

1.一种机械爪式码垛机，包括固定座(1)、水平转动关节(2)、一号纵向转动关节(3)、二号纵向转动关节(4)、横向转动关节(5)和连接末端(6)，其特征在于：还包括悬停控制装置(7)和夹持机械爪(8)；所述的水平转动关节(2)设置在固定座(1)上方并与固定座(1)旋转连接；所述的一号纵向转动关节(3)呈“H”形，该一号纵向转动关节(3)底部夹住水平转动关节(2)并与其铰接；所述的二号纵向转动关节(4)铰接在一号纵向转动关节(3)上方；所述的横向转动关节(5)设置在二号纵向转动关节(4)上方并与其旋转连接；所述的连接末端(6)设置在横向转动关节(5)上并与其铰接；所述的夹持机械爪(8)设置在连接末端(6)上；所述的悬停控制装置(7)设置在水平转动关节(2)上，悬停控制装置(7)包括制动片(71)、制动电机(72)、变速器(73)、主动齿轮(74)、转轴(75)和滚筒(76)；所述的制动片(71)呈圆盘形，制动片(71)上设置有三根通过轴心的辐板，且制动片(71)的辐板固定在一号纵向转动关节(3)下端，制动片(71)所在圆盘的中心轴线与一号纵向转动关节(3)围绕水平转动关节(2)的转动轴重合；所述的制动电机(72)固定在水平转动关节(2)上；所述的变速器(73)一端与制动电机(72)的输出轴联接，该变速器(73)另一端与主动齿轮(74)联接；所述的转轴(75)设置在水平转动关节(2)上并与其旋转连接，转轴(75)呈圆柱形，转轴(75)的圆柱面上设置有与主动齿轮(74)啮合的齿，且转轴(75)的末端设置有夹持架；所述的滚筒(76)设置在夹持架内并与其旋转连接，滚筒(76)的轮面上设置有橡胶层，且该橡胶层与制动片(71)的侧面相接触。