[发明专利]一种基于机器视觉的发动机气缸体铸件的定位方法

摘要

本发明公开了一种基于机器视觉的发动机气缸体铸件的定位方法，包括缸体的图像获取，缸体的图像处理以及缸体的识别和定位等一整套方法。将缸体铸件的中间两个通孔作为抓取目标，可以有效避免相机畸变而造成的定位误差；针对缸体通孔比较深，采用双侧条形光源低角度打光，同时采用分辨率不高但是焦距大的相机获取理想的初始图像；针对铸件表面的毛刺和凹坑，提出了一种适合于缸体图像的处理方法，包括灰度化、二值化、反色处理、区域阀值分割、开闭操作和区域填补，获得了理想的图像分割效果，通孔边缘光滑、不粘连且形状完整；针对通孔特定的形状，提出了将圆形度作为判别指标，将区域质心作为定位对象，获得了简单且符合精度要求的定位方法。

主权项

一种基于机器视觉的发动机气缸体铸件的定位方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1，采集发动机气缸体图像；步骤2，对发动机气缸体图像进行处理，所述处理依次包括灰度化、二值化、反色处理、区域阀值分割、开闭操作和区域填补；所述灰度化：将彩色图像转为灰度图像，忽略颜色特征，便于后续处理，图像的灰度值为Gray＝0.29900*R+0.58700*G+0.11400*B；所述二值化：根据图像采用适合于缸体铸件的固定阀值分割将图像转为黑白图像，去除不必要的区域特征，获得准确的通孔特征；所述反色处理：是将灰度值为1的区域变为0，将灰度值为0的区域变为1，方便后续填补孔洞边缘由于铸件毛刺等造成缺失的信息；所述区域阀值分割：删除二值图像中区域面积小于等于160000像素的由铸件表面粗糙而造成的干扰区域；所述开操作和闭操作：为了去除孔洞特征边缘的凸起和填补凹坑，使孔洞边缘完整，该操作所采用的是结构元素为半径2像素的平面圆盘；所述区域填补：为了填补由于铸件表面粗糙而造成的信息缺失，填补同一区域内的孔洞，去除干扰边缘；步骤3，设计用于气缸体铸件的通孔识别和定位的方法：将缸体的中间两个通孔作为定位目标，利用圆形度特征进行通孔识别，当圆形度大于设定的阀值时认为该区域为圆形通孔区域，利用圆心坐标进行通孔定位。