[发明专利]减速器和差速驱动装置和机器人和机械臂

摘要

本发明涉及减速器、包括该减速器的差速驱动装置、具有减速器和/或差速驱动装置的机器人和机械臂，减速器包括滚动安装在壳体上的输出轴和输入轴，输出轴相对周向固定安装有第二太阳齿轮，第二太阳齿轮与第二内环啮合，第二内环通过至少一个偏心联轴器连杆与第一内环连接，第一内环与固定于壳体上的第一太阳齿轮啮合，输入轴为曲轴，输入轴包括自输出端至减速器的输入端依次设置的输出轴连接段、第二、一曲拐、输入段，除输出轴连接段与输入段同心设置外，各段之间均相对偏心设置；输入段转动安装在壳体上；第二曲拐轴线与第二内环轴线共线，第一曲拐轴线与第一内环轴线共线。该减速器的速比大且刚度高。

主权项

1.一种减速器，其特征在于：包括输出轴、输入轴、第二级和第一级，第一级包括第一太阳轮、第一内环，第二级包括第二太阳轮、第二内环；所述输出轴转动安装在壳体上，所述输出轴以相对周向固定的方式安装有第二太阳轮，所述第二太阳轮与第二内环啮合，所述第二内环通过两者之间能够以相同角速度转动的方式与第一内环连接，所述第一内环与固定于所述壳体上的第一太阳轮啮合，所述输入轴为曲轴，所述输入轴包括输出轴连接段、第二曲拐、第一曲拐、输入段，所述输出轴连接段与所述输出轴同心设置，所述输出轴连接段与所述输出轴相对转动的连接，所述输出轴连接段、所述第二曲拐、所述第一曲拐、所述输入段自所述减速器的输出端至所述减速器的输入端依次设置，所述第二曲拐与所述输出轴连接段、所述第一曲拐、所述输入段之间均相对的偏心设置，所述第一曲拐与所述输出轴连接段、所述第二曲拐、所述输入段之间均相对的偏心设置；所述输入段转动安装在所述壳体上；所述第二曲拐的第二曲拐轴线与所述第二内环的第二内环轴线共线，所述第一曲拐的第一曲拐轴线与所述第一内环的第一内环轴线共线，所述第二内环轴线做公转运动的第二公转轴线、所述第一内环轴线做公转运动的第一公转轴线、所述输出轴的输出轴轴线和所述输出轴连接段的输出轴连接段轴线共线；所述第二太阳轮为第二太阳锥盘，所述第二太阳锥盘与所述第二内环啮合，第二级传动为无级变速传动；所述第一太阳轮为第一太阳锥盘，所述第一内环与所述第一太阳锥盘啮合，第一内环包括一对压环，其中一个压环被压缩弹簧压紧，通过调整压环的滑动来改变内环的偏心距，可以改变太阳锥盘与压环接触点相对于太阳锥盘轴线之间的半径，以改变第一太阳锥盘与第一内环之间的速比，从而实现了第一级的无级变速功能。