[发明专利]一种基于智能汽车搬运机的自主泊车系统及方法

摘要

本发明公开了一种基于智能汽车搬运机的自主泊车系统及方法，包括设置于停车场内的车辆检测区域、车位检测装置、监控中心和多个宽度型号不同的汽车搬运机，监控中心连接车牌识别装置与轮胎位置检测装置，同时接收自助泊车终端传输的存车或取车指令以及密码，根据车位检测装置的检测结果，确定待取车辆的存车位置或取车位置，搜索距离待取车辆最近的汽车搬运机，根据最优路线规划方法，规划搬运路径，将车辆信息、停车场的电子地图和搬运路径通过通信网络传输给相应的汽车搬运机；汽车搬运机基于UWB定位行驶至待取车辆处，将待取车辆托举移动至存车位置或取车位置。此过程无需车主进入停车场寻找车位，极大的降低了车主的时间、体力与能源成本。

主权项

基于智能汽车搬运机的自主泊车系统的自助泊车方法，所述基于智能汽车搬运机的自主泊车系统，包括设置于停车场内的车辆检测区域、车位检测装置、监控中心和多个汽车搬运机，其中：所述车辆检测区域包括侯取车位，侯取车位上设置有采集车牌信息的车牌识别装置、判断车辆轮胎位置的轮胎位置检测装置和自助泊车终端；所述监控中心连接车牌识别装置与轮胎位置检测装置，同时接收自助泊车终端传输的存车或取车指令以及密码，根据车位检测装置的检测结果，确定待取车辆的存车位置或取车位置，搜索距离待取车辆最近的汽车搬运机，根据最优路线规划方法，规划搬运路径，将车辆信息、停车场的电子地图和搬运路径通过通信网络传输给相应的汽车搬运机；所述汽车搬运机接收监控中心的搬运指令，基于UWB定位行驶至待取车辆处，根据电子地图，将待取车辆托举移动至存车位置或取车位置；所述汽车搬运机，包括行走机构、升降机构、夹持机构、电气控制单元、中央控制单元、充电单元和承载机构，其中：所述承载机构包括两块上下布置的第一承载面、第二承载面，所述第一承载面和第二承载面通过升降机构支撑连接，位于上端的第二承载面的两侧对称布设有夹持汽车轮胎的夹持机构；所述第一承载面的端部均设置有防撞传感器，所述防撞传感器将采集的信号发送给控制单元，所述第一承载面上还设有UWB定位标签，以实现对汽车搬运机的定位；所述充电单元设置于第一承载面上，包括连接着的电能存储模块和无线充电线圈，所述第一承载面底端设有行走机构；所述中央控制单元，连接监控中心，根据停车场道路信息和实际环境构建电子地图，根据待取汽车的位置和汽车搬运机的位置，确定行走路线，根据规划的行走路线和汽车搬运机的现有速度，计算出汽车搬运机的加速度，发出使汽车搬运机到达指定地点的路线信息和完成搬运的动作指令；所述电气控制单元与中央控制单元通信，接收中央控制单元发出的路线信息和动作指令，并控制行走机构、升降机构、夹持机构或/和充电单元进行相应的动作，实现指定汽车的搬运；所述夹持机构包括两个导轨和四组伸缩液压杆，所述导轨设置于第二承载面的两端，每组伸缩液压杆包括两个夹持杆，四组伸缩液压杆两两对称设置于导轨的两端，每组伸缩液压杆的外侧设置有液压推动装置，液压推动装置推动夹持杆沿导轨进行运动和固定，实现轮胎的夹持与紧固；其特征是：包括以下步骤：(1)将车辆停在侯取车位，调整轮胎，使车辆停在指定位置，轮胎位置检测装置检测轮胎信息，车牌识别装置自动识别该车车牌信息，通过自助泊车终端确认泊车，领取取车密码；(2)监控中心根据车位检测装置采集车位占用信息，确定此时距离候取车位最近的空余车位，并将该车位置为预占用状态，同时生成候取车位到该车位的最优路径A，同时查询距离候取车位最近的闲置汽车搬运机，生成该汽车搬运机到候取车位的最优路径B；(3)将最优路径A、最优路径B与车辆信息发送给所述汽车搬运机，汽车搬运机将自身置于占用状态，根据最优路径B并运行到侯取车位，根据轮胎位置信息调整位置，夹持、抬举汽车，将汽车根据最优路径A将汽车送至所述空余车位；(4)监控中心将所述空余车位的预占用状态修改为占用状态，将所述汽车搬运机的状态改为空闲；所述步骤(3)中，抬举汽车的具体步骤包括：(3‑1)根据规划的路径计算搬运机应有的加速度，控制其运行至待取车辆位置，行驶到待取车辆底部；(3‑2)接收待取车辆信息，根据车轮的前轮和后轮间距和直径，调整伸缩液压杆的位置和间距，使其与车轮相对应，根据车轮的宽度信息向外延伸伸缩液压杆，并进一步调整伸缩液压杆的间距，对汽车轮胎进行夹持；(3‑3)根据压力传感器的数据和汽车重量数据，确定夹持压力，完成夹持过程后，调整第一承载面和第二承载面之间的距离，使汽车离开地面。