[发明专利]一种基于智能汽车搬运机的自主泊车系统及方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种基于智能汽车搬运机的自主泊车系统及方法。

背景技术

据公安部交管局统计，自上世纪80年代中国开始出现私人汽车，到2014年底，我国机动车保有量已达2.64亿辆，其中汽车1.54亿辆，并且仍以平均每年1700多万辆的速度快速增长。汽车保有量的增加促进了大型停车场的发展，在迈入二十一世纪以来，我们的大型停车场越来越多，而停车场规模的日益扩大，带来一系列的泊车与取车的问题，已经成为世界范围内每个大中型城市普遍面临的社会问题。

传统的停车场泊车管理系统由于其落后的技术与方法，无法适应新型大型停车场，一方面在泊车时面临着因寻找车位而逐渐增加的巡游路程，另一方面也增加了车主走出停车场的步行距离，加大了车主的体力、时间与能源成本；同时，大型停车场的车位众多且指示不够明确，茫茫车位给反向寻车造成了极大的困扰。

因此，人们需要一个全新的高效、智能、便捷的泊车管理系统。

发明内容

本发明为了解决上述问题，提出了一种基于智能汽车搬运机的自主泊车系统及方法，本发明只需车主将车停放在停车场入口处的车辆候取室，系统调度与入口处汽车型号相符汽车搬运机将车辆运载到空余车位，并自动泊车入位。车主返回取车时输入对应车牌号码与取车密码即可发送取车命令，系统调度与停车位型号相符的汽车搬运机将车辆从车位运回至车辆候取室。此过程无需车主进入停车场寻找车位，极大的降低了车主的时间、体力与能源成本。

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种基于智能汽车搬运机的自主泊车系统，包括设置于停车场内的车辆检测区域、车位检测装置、监控中心和若干个宽度型号不同的汽车搬运机，其中：

所述车辆检测区域包括侯取车位，侯取车位上设置有采集车牌信息的车牌识别装置、判断车辆轮胎位置和汽车类型的车型识别装置和自助泊车终端；

所述监控中心连接车牌识别装置与轮胎位置检测装置，同时接收自助泊车终端传输的存车或取车指令以及密码，根据车位检测装置的检测结果，确定待取车辆的存车位置或取车位置，搜索距离待取车辆最近的且与车位上型号相符的汽车搬运机，根据最优路线规划方法，规划搬运路径，将车辆信息、停车场的电子地图和搬运路径通过通信网络传输给相应的汽车搬运机；

所述汽车搬运机接收监控中心的搬运指令，基于UWB定位行驶至待取车辆处，根据电子地图，将待取车辆托举移动至存车位置或取车位置。

进一步的，所述轮胎位置检测装置为置于候取车位侧面的车型识别模块，通过摄像头模式识别进行确定。

每种宽度型号的汽车搬运机包括若干个。

所述车位检测装置，通过无线或者有线的方式将数据上传至监控中心。可以采用RFID、红外线探测器、地磁探测器、视频识别实现的多种车位检测器。

所述自助泊车终端，包括显示模块、打印模块、通信模块、输入模块和控制主机，其中，所述控制主机接收输入模块输入的存车或取车指令，通过通信模块将指令发送给监控中心，并发送与接收取车密码给显示模块进行显示，控制打印模块打印取车密码。

进一步的，所述汽车搬运机，包括行走机构、升降机构、加持机构、电气控制单元、中央控制单元、充电单元和承载机构，其中：

所述承载机构包括两块上下布置的第一承载面、第二承载面，所述第一承载面和第二承载面通过升降机构支撑连接，位于上端的第二承载面的两侧对称布设有加持汽车轮胎的加持机构；

所述第一承载面的端部均设置有防撞传感器，所述防撞传感器将采集的信号发送给控制单元，所述第一承载面上还设有UWB定位标签，以实现对汽车搬运机的定位；

所述充电单元设置于第一承载面上，包括连接着的电能存储模块和无线充电线圈，所述第一承载面底端设有行走机构；

所述中央控制单元，连接监控中心，根据停车场道路信息和实际环境构建电子地图，根据待取汽车的位置和汽车搬运机的位置，确定行走路线，根据规划的行走路线和汽车搬运机的现有速度，计算出汽车搬运机的加速度，发出使汽车搬运机到达指定地点的路线信息和完成搬运的动作指令；

所述电气控制单元与中央控制单元通信，接收中央控制单元发出的路线信息和动作指令，并控制行走机构、升降机构、夹持机构或/和充电单元进行相应的动作，实现指定汽车的搬运。

所述行走机构，包括四组受控万向轮、转向电机和驱动电机，其中，所述转向电机和驱动电机分别驱动四组受控万向轮的转动角度和行走，所述转向电机和驱动电机与控制单元连接，接收控制指令。