[发明专利]一种助力型外骨骼随行装置

摘要

本发明公开了一种助力型外骨骼随行装置，包括人体穿戴保护部分，手控平台，能源及控制系统箱，行走驱动机构；人体背部固定于人体穿戴保护部分，下端有四条机械腿协同人体跟随运动。设备感知人体上躯干运动或手动控制外骨骼运动方式，确定运动环境和运动的方向、速度，同时在人体失去平衡时可立即停止外骨骼肢体运动且保持外骨骼平衡。本发明装置考虑人性化设计，满足老人、残疾人长期生活需要，主要考虑其生活困难于上下斜坡和楼梯，搬运生活必须品等，此装置能辅助平衡人体姿态，防止人体摔倒，同时能帮助使用者上下坡道和楼梯，不需要额外人员扶持，使穿戴者能恢复其独立正常生活。 1

主权项

1.一种助力型外骨骼随行装置，包括人体穿戴保护部分，手控平台，能源及控制系统箱，行走驱动机构；其特征在于，所述人体穿戴保护部分包括上肢体固定背负带(2)，立于基体(1)上的背靠(3)及置于基体上的手控平台(5)；能源及控制系统箱置于基体的后部；行走驱动机构采用仿生腿设置：由大腿板(6)、小腿板(8)和联接在小腿板(8)下端的履足机构(9)构成；大腿板(6)与小腿板(8)采用柱销(7)构成关节铰接；所述基体(1)内部设置驱动行走的机械传动机构；上述行走驱动机构在穿戴使用者左右各一，平行设置；所述行走驱动机构的四条仿生腿同步行动，或者根据实际的需要受控制系统指令分别控制，包括小腿关节转动控制和履足控制角度控制和履足移动控制。