[发明专利]一种建筑室内护栏清洗机器人

摘要

本发明涉及一种建筑室内护栏清洗机器人,包括固定机架，固定机架下端面设置有底板，底板的下端面对称设置有四个万向轮，固定机架上分别安装有六个并联支链，六个并联支链的上端均匀安装在上平台上；上平台的上端面中部通过电机座安装有旋转电机，旋转电机的输出端上固定安装有旋转平台，上平台的上端面沿轴线方向均匀焊接有四个支撑柱架，四个支撑柱架上分别安装有第一旋转轴承和第二旋转轴承，第一旋转轴承与第二旋转轴承之间均匀安装有四根旋转支柱，四根旋转支柱的顶端对称安装在旋转平台的下端面。本发明可以实现室内护栏稳定的自动化升降清洗功能，提供了一种自动化清洗护栏的新途径。

主权项

一种建筑室内护栏清洗机器人,其特征在于：包括固定机架(1)，所述固定机架(1)下端面设置有底板(1a)，底板(1a)的下端面对称设置有四个万向轮(1b)，固定机架(1)上分别安装有六个并联支链(2)，六个并联支链(2)的上端均匀安装在上平台(3)上；所述上平台(3)的上端面中部通过电机座安装有旋转电机(4)，旋转电机(4)的输出端上固定安装有旋转平台(5)，上平台(3)的上端面沿轴线方向均匀焊接有四个支撑柱架(6)，四个支撑柱架(6)上分别安装有第一旋转轴承(6a)和第二旋转轴承(6b)，第一旋转轴承(6a)与第二旋转轴承(6b)之间均匀安装有四根旋转支柱(5a)，四根旋转支柱(5a)的顶端对称安装在旋转平台(5)的下端面；所述旋转平台(5)的上端面左侧焊接有立板(5b)，立板(5b)的内侧壁上对称安装有四个二号液压缸(7)，四个二号液压缸(7)的顶端安装有固定圆盘(8)，四个二号液压缸(7)的中部与支撑圆盘(5c)之间均通过滑动配合方式相连，支撑圆盘(5c)的左侧壁上对称焊接有两根L型固定支柱(5d)上，两根L型固定支柱(5d)的下端对称安装在两个二号直线滑轨(5e)上，两个二号直线滑轨(5e)通过螺钉均安装在旋转平台(5)的上端面；所述旋转平台(5)的上端面左侧对称焊接有两个支撑面板(5f)，两个支撑面板(5f)上分别安装有两个三号液压缸(5g)，两个三号液压缸(5g)的中部固定对称安装在立板(5b)上，两个三号液压缸(5g)的顶端分别安装在两根L型固定支柱(5d)上；所述固定圆盘(8)上焊接有清洗机械手(9)；所述固定机架(1)包括下平台(11)，下平台(11)的上端面中部通过轴承安装有传动轴(12)，传动轴(12)的中部通过键安装有传动齿轮(13)，传动齿轮(13)沿轴向方向分别与六个传动支链(14)相啮合，传动支链(14)包括底端通过电机座安装在下平台(11)上的传动电机(141)，传动电机(141)的输出端通过联轴器与驱动轴(142)相连，驱动轴(142)的中部通过键安装有驱动齿轮(143)，驱动齿轮(143)与传动齿轮(13)相啮合，且六个传动支链(14)上的六个驱动轴(142)上端通过轴承均与支撑台(15)相连；所述支撑台(15)的中部通过轴承与传动轴(12)相连，支撑台(15)的下端面沿轴线方形均匀焊接有六根支撑柱(16)，六根支撑柱(16)的下端面均安装在下平台(11)上；所述传动轴(12)的上端通过联轴器与传动丝杠(17)相连，传动丝杠(17)的中部通过螺纹连接方式安装有传动滑块(18)，传动滑块(18)为正六边形结构，传动滑块(18)的六个端面分别焊接有六根移动柱(19)，六根移动柱(19)的末端分别安装在六个一号直线滑轨(110)上，六个一号直线滑轨(110)通过螺钉分别安装在六块支撑板(111)上，六块支撑板(111)的下端分别焊接在下平台(11)上；所述六块支撑板(111)的上端内壁上分别焊接有六根限位支柱(112)，六根限位柱(112)的中部分别开设有六个方型限位口，六根限位支柱(112)的末端分别焊接在固定台(113)上，固定台(113)的中部通过轴承与传动丝杠(17)的上端相连；所述六根移动柱(19)的上端面分别安装有六个并联支链(2)，且每个并联支链(2)的中部均穿设在对应限位支柱(112)的方型限位口中；所述清洗机械手(9)包括焊接在固定圆盘(8)上的清洗支柱(91)，清洗支柱(91)的末端焊接有固定安装板(92)，固定安装板(92)上对称焊接有四根安装柱(93)，四根安装柱(93)的末端焊接有清洗安装板(94)，四根安装柱(93)之间对称焊接有四根角钢(95)，四根角钢(95)的下端均一体成型有四个三角封闭片(95a)，且四根角钢(95)的四个三角封闭片(95a)上安装有清洗水箱(96)，清洗水箱(96)的四周分别抵靠在四根角钢(95)内壁上；所述清洗安装板(94)上对称焊接有两个清洗装置(97)；所述清洗装置(97)包括焊接在清洗安装板(94)上的一号连接柱(971)，一号连接柱(971)的末端设置有两个一号连接耳(971a)，一号连接柱(971)的中部外侧壁上焊接有两个支撑吊耳(971b)，两个一号连接耳(971a)之间通过销轴安装有二号连接耳(972a)，二号连接耳(972a)上焊接有二号连接柱(972)，二号连接柱(972)的末端焊接有清洗面板(973)，且二号连接柱(972)内壁与一号连接柱(971)内壁之间安装有角度调节支链(974)；所述清洗面板(973)的内壁上焊接有两个清洗吊耳(973a)，两个清洗吊耳(973a)之间通过轴承安装有清洗转轴(975)，清洗转轴(975)上端通过联轴器安装有清洗调节电机(976)，清洗调节电机(976)通过电机座安装在清洗面板(973)上；所述清洗转轴(975)上固定安装有两个固定吊耳(977a)，两个固定吊耳(977a)的末端焊接有清洗腔板(977)，清洗腔板(977)为圆弧形结构，清洗腔板(977)的内壁上从上往下均匀设置有齿形清洗片(978)，清洗腔板(977)的上端安装有清洗支链(979)，清洗支链(979)的中部通过螺钉安装在两个支撑吊耳(971b)之间，清洗支链(979)的底部焊接在对应安装柱(93)上；所述清洗支链(979)包括焊接在对应安装柱(93)侧壁上的清洗支板(9791)，清洗支板(9791)的上端面通过螺钉安装有高压水泵(9792)，高压水泵(9792)的进口通过进水管(9793)与清洗水箱(96)相连，高压水泵(9792)的出口连接有出水管(9794)，出水管(9794)的中部安装有电磁阀(9795)，电磁阀(9795)通过螺钉安装在两个支撑吊耳(971b)之间，出水管(9794)的末端安装有喷头(9796)，喷头(9796)的中部固定在清洗腔板(977)的上端。