[发明专利]一种建筑室内护栏清洗机器人

说明书

技术领域

本发明涉建筑清洗设备，具体的说是一种建筑室内护栏清洗机器人。

背景技术

随着我国经济的不断发展，各地的高楼大厦随处可见，为了保障使用者的安全性能高楼室内玻璃之前一般都会装上不锈钢护栏，不锈钢护栏都需要定期进行擦拭和清洗，但是由于现有的室内不锈钢护栏数量众多，从而大大的增加了清理人员的工作量，且人工清洗室内不锈钢护栏方式存在清洗速度慢、清洗效果差和工作效率低下等缺陷；虽然现有市场的大多数护栏清洗设备都是针对道路护栏、绿化护栏等室外不锈钢护栏设计的，但是仍然有少量的室内护栏清洗设备，基本上为手持式清洗设备，存在以下缺陷：1、需要人工辅助调节才能完成清洗工作，自动化程度低；2、当遇到所需清洗的室内护栏高度比较高时，就需要加长设备清洗长度，但是由于设备伸缩过长导致在清洗过程中存在抖动状况，降低了清洗的稳定性能，也降低了清洗效果，设备的刚性支撑强度低，工作效率低下；3、清洗直径不可调节，适合清洗的室内护栏直径范围小，适用范围小。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提供了一种建筑室内护栏清洗机器人，可以解决现有人工清洗室内护栏方式存在的劳动强度大、清洗速度慢、清洗效果差和工作效率低下等难题，也可以解决现有手持式室内护栏清洗设备存在的需要人工辅助清洗、自动化程度低、清洗高度调节范围小、升降清洗过程中设备存在抖动状况、清洗稳定性能差、清洗效果差、刚性支撑性能差、工作效率低下、清洗直径不可调和适用范围小等难题，可以实现室内护栏稳定的自动化升降清洗功能，且具有无需人工操作、自动化程度高、清洗速度快、清洗高度调节范围大、清洗直径调节范围大、适用范围大、升降清洗过程无抖动现象、清洗稳定性好、刚性支撑性能好、清洗效果好和工作效率高等优点，提供了一种自动化清洗护栏的新途径。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案来实现：一种建筑室内护栏清洗机器人,包括固定机架，所述固定机架下端面设置有底板，底板的下端面对称设置有四个万向轮，通过四个万向轮可以将本发明随意移动至所需清洗护栏边上，操作简便，固定机架上分别安装有六个并联支链，六个并联支链的上端均匀安装在上平台上；所述固定机架包括下平台，所述下平台的上端面中部通过轴承安装有传动轴，传动轴的中部通过键安装有传动齿轮，传动齿轮沿轴向方向分别与六个传动支链相啮合，通过六个传动支链从六个角度同时带动传动齿轮转动的方式增加了传动扭转力，提高了传动的平稳性，传动支链包括底端通过电机座安装在下平台上的传动电机，传动电机的输出端通过联轴器与驱动轴相连，驱动轴的中部通过键安装有驱动齿轮，驱动齿轮与传动齿轮相啮合，且六个传动支链上的六个驱动轴上端通过轴承均与支撑台相连，传动电机带动驱动轴转动，驱动轴带动驱动齿轮转动，从而组成了由六个驱动齿轮带动传动齿轮转动的行星齿轮传动机构，提高了传动的平稳性；所述支撑台的中部通过轴承与传动轴相连，支撑台的下端面沿轴线方形均匀焊接有六根支撑柱，六根支撑柱的下端面均安装在下平台上，六根支撑柱起到均匀固定支撑台的功能，从而使得传动轴在行星齿轮传动机构的带动下可以稳定的在支撑台上转动；所述传动轴的上端通过联轴器与传动丝杠相连，传动丝杠的中部通过螺纹连接方式安装有传动滑块，传动滑块为正六边形结构，传动滑块的六个端面分别焊接有六根移动柱，六根移动柱的末端分别安装在六个一号直线滑轨上，通过传动滑块的正六边形结构使得焊接在传动滑块上的六根移动柱在传动丝杠的带动下能在六个一号直线滑轨上作稳定的升降运动，六个一号直线滑轨通过螺钉分别安装在六块支撑板上，六块支撑的下端分别焊接在下平台上，六块支撑板起到固定支撑六个一号直线滑轨的作用，增加了移动柱在对应一号直线滑轨的稳定性；所述六块支撑板的上端内壁上分别焊接有六根限位支柱，六根限位柱的中部分别开设有六个方型限位口，六根限位支柱的末端分别焊接在固定台上，固定台的中部通过轴承与传动丝杠的上端相连；所述六根移动柱的上端面分别安装有六个并联支链，且每个并联支链的中部均穿设在对应限位支柱的方型限位口中，限位支柱的方型限位口起到限定并联支链运动范围的作用，通过六根移动柱分别带动六个并联支链作升降运动，六个并联支链同步带动上平台作升降运动，借助行星齿轮传动机构的稳定传动性能，提高了升降过程中的稳定性，从而使得本发明可以实现清洗高度可调的功能，当所需清洗护栏高度过高时无需过度伸缩，提高了工作效率；所述并联支链包括下端焊接在移动柱上的空心下螺纹轴，空心下螺纹轴上通过螺纹连接方式安装有一号球铰，一号球铰的上端通过螺纹连接方式安装有一号套筒，一号套筒的上端通过螺纹连接方式安装有一号液压缸，一号液压缸的上端通过螺纹连接方式安装有二号套筒，二号套筒的上端通过螺纹连接方式安装有二号球铰，二号球铰的上端通过螺纹连接方式安装有空心上螺纹轴，空心上螺纹轴焊接在上平台的下端面上，本发明通过一号球铰工作时形成的球面副S、一号液压缸伸缩时形成的移动副P和二号球铰工作时形成的球面副S组成了SPS并联支链，而本发明中的固定机架作为定平台、六个SPS并联支链、上平台作为动平台组成了6-SPS并联机构，6-SPS并联机构具有动态响应好、刚度高、承载能力大、稳定性好和运动精度高等优点，由于6-SPS并联机构的优点使得本发明消除了设备升降清洗过程中存在的抖动状况，清洗稳定性能好，清洗效果好，工作效率高；所述上平台的上端面中部通过电机座安装有旋转电机，旋转电机的输出端上固定安装有旋转平台，上平台的上端面沿轴线方向均匀焊接有四个支撑柱架，四个支撑柱架上分别安装有第一旋转轴承和第二旋转轴承，第一旋转轴承与第二旋转轴承之间均匀安装有四根旋转支柱，四根旋转支柱的顶端对称安装在旋转平台的下端面；所述支撑柱架包括焊接在上平台上端面的立柱，立柱上端面外侧一体成型有限位凹部，限位凹部的内侧壁紧贴在第一旋转轴承上，限位凹部为内侧内凹的圆弧结构，使得限位凹部可以紧贴在第一旋转轴承上，增加了第一旋转轴承与限位凹部的紧固程度，立柱上端面内侧一体成型有限位凸部，限位凸部的内侧壁紧贴在第二旋转轴承上，限位凸部为内侧外凸的圆弧结构，使得限位凸部可以紧贴在第二旋转轴承上，增加了第二旋转轴承与限位凸部的紧固程度，通过限位凹部与限位凸部使得四根旋转支柱在第一旋转轴承与第二旋转轴承之间稳定的旋转；所述旋转平台的上端面左侧焊接有立板，立板的内侧壁上对称安装有四个二号液压缸，四个二号液压缸的顶端安装有固定圆盘，四个二号液压缸的中部与支撑圆盘之间均通过滑动配合方式相连，支撑圆盘的左侧壁上对称焊接有两根L型固定支柱上，两根L型固定支柱的下端对称安装在两个二号直线滑轨上，两个二号直线滑轨通过螺钉均安装在旋转平台的上端面,通过两个二号直线滑轨带动两根L型固定支柱移动，两根L型固定支柱带动支撑圆盘移动，支撑圆盘起到同时支撑四个二号液压缸的工作，从而可以调节本发明对四个二号液压缸的支撑点位置；所述旋转平台的上端面左侧对称焊接有两个支撑面板，两个支撑面板上分别安装有两个三号液压缸，两个三号液压缸的中部固定对称安装在立板上，立板起到支撑两个三号液压缸的作用，两个三号液压缸的顶端分别安装在两根L型固定支柱上，通过两个三号液压缸分别带动两根L型固定支柱运动；所述固定圆盘上焊接有清洗机械手。