[发明专利]一种六自由度自适应柔性万向节

摘要

本发明公开一种六自由度自适应柔性万向节，包括安装座、球垫、球套和柔性铰。其中，安装座主要用来实现一个平动方向的调节和安装角度的初调。球垫主要用来实现另一个平动方向的精确调整。同时，球垫两侧设置有两个球窝，通过与球套和压紧螺母的配合，实现一个平动方向和三个转动方向的精确调整，由此实现六自由度自适应调节。此外，柔性铰轴向具有较大的刚度、其它方向具有较小的刚度且具有较高的承载能力，所以在六自由度自适应柔性万向节调节到位、外围部件安装固定完毕后，柔性铰可以有效传递轴向载荷，并释放其他方向的载荷。

主权项

一种六自由度自适应柔性万向节，其特征在于，包括：安装座、球垫、球套和柔性铰；所述安装座包括：下安装面和一端与下安装面相连，另一端倾斜向上延伸的上安装面；所述安装座通过设置在其下安装面上的两个以上长圆安装孔与外部平台相连，所述长圆安装孔的长度方向与所述下安装面的长度方向一致，由此实现万向节在所述下安装面长度方向平动自由度的调节；所述安装座的上安装面上设置有球垫安装孔；所述球垫的两端面分别设置有用于安装球套的球窝，所述球垫通过其端面上的长圆安装孔固定在安装座的上安装面上，使其球窝所在位置与所述球垫安装孔所在位置对应；所述球垫端面上的长圆安装孔的长度方向与上安装面的宽度方向一致，由此实现万向节在所述上安装面宽度方向平动自由度的调节；所述球套为具有中心孔的半球形结构，球套的外表面包括一个平面和一个球面，其中该平面为压紧面，两个所述球套分别安装在球垫两端的球窝内，使球套的球面通过与所述球窝配合，由此实现万向节在所述球套中心孔轴向上平动自由度的调节以及球面三个转动方向自由度的调节；所述柔性铰一端同轴穿过球套和球垫的中心孔，固定在安装座上；另一端与外围设备相连；所述柔性铰包括螺杆、连接轴和连接盘，所述螺杆的一端穿过球套及球垫的中心孔，通过压紧螺母固定在安装座上，另一端通过连接轴与连接法兰相连；所述连接法兰上设置有用于与外围设备相连的安装孔；所述连接轴的圆周面上设置有两个以上切槽，所述切槽包括沿连接轴圆周方向的弧形切口和弧形切口两端沿轴向向下或向上延伸的条形切口，两个以上所述切槽相互交叉。