[发明专利]一种六自由度自适应柔性万向节

权利要求书

1.一种六自由度自适应柔性万向节，其特征在于，包括：安装座、球垫、球套和柔性铰；所述安装座包括：下安装面和一端与下安装面相连，另一端倾斜向上延伸的上安装面；所述安装座通过设置在其下安装面上的两个以上长圆安装孔与外部平台相连，所述长圆安装孔的长度方向与所述下安装面的长度方向一致，由此实现万向节在所述下安装面长度方向平动自由度的调节；所述安装座的上安装面上设置有球垫安装孔；

所述球垫的两端面分别设置有用于安装球套的球窝，所述球垫通过其端面上的长圆安装孔固定在安装座的上安装面上，使其球窝所在位置与所述球垫安装孔所在位置对应；所述球垫端面上的长圆安装孔的长度方向与上安装面的宽度方向一致，由此实现万向节在所述上安装面宽度方向平动自由度的调节；

所述球套为具有中心孔的半球形结构，球套的外表面包括一个平面和一个球面，其中该平面为压紧面，两个所述球套分别安装在球垫两端的球窝内，使球套的球面通过与所述球窝配合，由此实现万向节在所述球套中心孔轴向上平动自由度的调节以及球面三个转动方向自由度的调节；

所述柔性铰一端同轴穿过球套和球垫的中心孔，固定在安装座上；另一端与外围设备相连；

所述柔性铰包括螺杆、连接轴和连接盘，所述螺杆的一端穿过球套及球垫的中心孔，通过压紧螺母固定在安装座上，另一端通过连接轴与连接法兰相连；所述连接法兰上设置有用于与外围设备相连的安装孔；所述连接轴的圆周面上设置有两个以上切槽，所述切槽包括沿连接轴圆周方向的弧形切口和弧形切口两端沿轴向向下或向上延伸的条形切口，两个以上所述切槽相互交叉。

2.根据权利要求1所述的六自由度自适应柔性万向节，其特征在于，令条形切口向同一方向延伸的两个切槽相邻两条形切口之间的部分为轴芯，在所述轴芯与弧形切口连接端的端部两侧设置有对称的凸台。

3.根据权利要求1所述的六自由度自适应柔性万向节，其特征在于，所述球套通过压紧螺母压紧在所述球垫的球窝内，安装时，对所述压紧螺母施加有设定的拧紧力矩并涂覆螺纹防松胶。

4.根据权利要求1所述的六自由度自适应柔性万向节，其特征在于，所述球套通过压紧螺母和防松螺母压紧在所述球垫的球窝内。

5.根据权利要求1所述的六自由度自适应柔性万向节，其特征在于，所述球垫安装孔为长圆孔，该长圆孔的长度方向与所述安装座上安装面的宽度方向一致。