[发明专利]改进型多速电子送经系统

摘要

改进型多速电子送经系统，包括经编机主体机构、工控机、伺服控制板以及复数个用于控制经编机经轴转动的伺服驱动机构，经编机主体机构包括一主轴、一电子齿轮、一从轴、一主轴电机、一用于检测主轴电机运行状态的主轴编码器以及一主轴电机控制电路，本发明通过设置一电子齿轮，使得伺服控制板在对主轴进行运动控制时，通过电子齿轮的作用，从轴也被带动从而作出相应速度比例的转动，这样可以保持送经量不变的前提下，主轴与经轴之间的传动比持续不断地改变，从而大大提高伺服控制板对主轴速度变化的跟随响应性能，有效地降低经编机开停车过程中的送经张力波动，改善经编停车横条疵点，实现经编负责多样花型，从而提高经编机的性能。

主权项

改进型多速电子送经系统，其特征在于：包括经编机主体机构（2），所述经编机主体机构（2）包括一主轴（20）、一电子齿轮（21）、一从轴（22）、一主轴电机（23）、一用于检测主轴电机运行状态的主轴编码器（24）以及一主轴电机控制电路（25），所述主轴电机的力矩输出端分别与所述主轴以及电子齿轮传动连接，所述电子齿轮的力矩输出端与所述从轴传动连接；还包括工控机（3）、伺服控制板（4）以及复数个用于控制经编机经轴（52）转动的伺服驱动机构（5）；所述经轴（52）设有测速压辊；所述主轴电机控制电路（25）的使能端连接于所述伺服控制板（4）的一输出端，所述主轴电机控制电路（25）的输出端连接于所述主轴电机的使能端，所述主轴编码器（24）的输出端连接于所述伺服控制板（4），所述伺服控制板（4）的使能端连接于所述工控机（3）的输出端，所述伺服控制板（4）与各所述伺服驱动机构（5）双向连接；所述伺服控制板包括一ARM微控制器（40）、一DSP数字信号处理器（41）以及一数据储存器（42），所述工控机（3）的输出端分别连接于所述ARM微控制器（40）及数据储存器（42）的使能端，所述ARM微控制器（40）的输出端分别与所述数据储存器（42）和DSP数字信号处理器（41）的使能端连接；所述ARM微控制器的输出端还分别与所述电子齿轮和主轴电机控制电路的使能端连接；所述每个伺服驱动机构（5）均包括一伺服电机（51）、一与该伺服电机的使能端连接的伺服驱动器（50）、一与该伺服电机传动连接的经编机经轴（52）和一用于检测伺服电机运行状态的经轴编码器（53），各所述伺服驱动器的使能端一齐连接于所述DSP数字信号处理器的输出端，各所述经轴编码器的输出端一齐连接于所述DSP数字信号处理器的使能端；所述伺服控制板（4）根据所述经编机主体机构的主轴（20）的转速通过驱动伺服驱动机构（5）驱动对应的经编机经轴（52）转动送纱，具体包括如下步骤：所述DSP数字信号处理器（41）根据设定的送经量、经轴初始周长和主轴转速计算出当前周期的伺服电机（51）的转速，向伺服驱动机构（5）发出送经输出指令值；计算所述送经输出指令值与测速压辊的反馈实际值之间的偏差（e（t））；所述DSP数字信号处理器（41）通过经轴编码器（53）获得当前周期的经轴（52）的即时外周长和实际送经量，按照如下算法计算出下一周期的伺服电机（51）的指令速度：1）当偏差小于或等于预设的阈值时，DSP数字信号处理器（41）采用增量型模糊PID控制算法计算出下一周期的伺服电机（51）的指令速度；2）当偏差大于预设的阈值时，DSP数字信号处理器（41）采用PD控制算法计算出下一周期的伺服电机（51）的指令速度。