[发明专利]一种体感控制方法在审
| 申请号： | 201610299333.8 | 申请日： | 2016-05-06 |
| 公开（公告）号： | CN107346141A | 公开（公告）日： | 2017-11-14 |
| 发明（设计）人： | 郑卫锋;其他发明人请求不公开姓名 | 申请（专利权）人： | 北京臻迪机器人有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京元中知识产权代理有限责任公司11223 | 代理人： | 王明霞 |
| 地址： | 100191 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种体感控制方法，所述体感控制方法包括S1，遥控器接收到体感激活命令时，获得遥控器当前姿态的初始矩阵DCMinit；S2，实时获取遥控器姿态变化的当前矩阵DCMcur；S3，根据初始矩阵DCMinit和当前矩阵DCMcur计算得到中间矩阵DCMrelative；S4，将中间矩阵DCMrelative转换为最终矩阵DCMfinal；S5，将最终矩阵DCMfinal换算成能够控制无人机姿态的控制量；S6，遥控器与无人机通信，无人机根据所述控制量实施姿态调整。通过上述技术方案，遥控器可以根据用户的手势操作来控制无人机的飞行状态，这样给用户带来更加真实的体验，方便用户对无人机的操控，给用户带来便利。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种体感控制方法，其特征在于，步骤包括：S1，遥控器接收到体感激活命令时，获得遥控器当前姿态的初始矩阵DCMinit；S2，实时获取遥控器姿态变化的当前矩阵DCMcur；S3，根据初始矩阵DCMinit和当前矩阵DCMcur计算得到中间矩阵DCMrelative；S4，将中间矩阵DCMrelative转换为最终矩阵DCMfinal；S5，将最终矩阵DCMfinal换算成能够控制无人机姿态的控制量；S6，遥控器与无人机通信，无人机根据所述控制量实施姿态调整。
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