[发明专利]一种体感控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，具体涉及是一种体感控制方法。

背景技术

目前，随着遥控器的发展，人们对体感遥控器的要求越来越高，并且将体感遥控器运用在无人机上成为目前的无人机领域的趋势。

无人驾驶无人机简称“无人机”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人无人机，目前大量应用在航拍、地貌的测量、运输等行业。

无人机在使用中具有成本低、使用方便、环境适应性强等特点，所以正逐步走进人们的普通生活，广受大家的喜爱与应用，一般的无人机的飞手都是直接通过遥控器控制无人机的飞行状态，但是这种控制方法并不能满足用户的需求，用户利用遥控器并不能真实感受无人机的无人机状态，现有的无人机遥控器越来越不能满足用户的需求。

因此，如何将人体的手势动作转换成控制无人机飞行的数据，来控制无人机的飞行，成为目前亟待解决的技术问题。

有鉴于此特提出本发明。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于克服现有技术的不足，提供一种将人体的手势动作转换成控制无人机飞行的数据，来控制无人机的飞行的体感控制方法。

为解决上述技术问题，本发明采用技术方案的基本构思是：

本发明提供了一种体感控制方法，步骤包括：

S1，遥控器接收到体感激活命令时，获得遥控器当前姿态的初始矩阵DCM_init；

S2，实时获取遥控器姿态变化的当前矩阵DCM_cur；

S3，根据初始矩阵DCM_init和当前矩阵DCM_cur计算得到中间矩阵DCM_relative；

S4，将中间矩阵DCM_relative转换为最终矩阵DCM_final；

S5，将最终矩阵DCM_final换算成能够控制无人机姿态的控制量；

S6，遥控器与无人机通信，无人机根据所述控制量实施姿态调整。

优选地，所述步骤S1具体包括：

当接收到体感激活命令之后，记录初始四元数q_init，将初始四元数q_init转换成初始矩阵DCM_init。

优选地，所述步骤S2具体包括：

每间隔预定时间就记录一个当前四元数q_cur，并将当前四元数q_cur转换成当前矩阵DCM_cur。

优选地，所述预定时间为10ms至20ms。

优选地，所述中间矩阵DCM_relative为：

DCM_relative＝DCM_init^T*DCM_cur。

优选地，所述步骤S4具体包括：

将中间矩阵DCM_relative旋转90度得到最终矩阵DCM_final。

优选地，所述步骤S5具体包括：

将所述最终矩阵DCM_final转换成欧拉角，并根据所述欧拉角换算得到能够控制无人机姿态的控制量。

优选地，遥控器上设有姿态传感器，以姿态传感器中心为坐标原点O建立三维坐标系，所述欧拉角包括：

遥控器围绕X轴旋转值roll，遥控器围绕Y轴旋转值pitch，遥控器围绕Z轴旋转值yaw。

优选地，所述遥控器围绕Y轴旋转值pitch为：

pitch＝arcsin(-DCM_final[2][0])。

优选地，根据pitch的大小确定roll和yaw的值：

当时，则roll＝0，

当则

采用上述技术方案后，本发明与现有技术相比具有以下有益效果。

遥控器可以根据用户的手势操作来控制无人机的飞行状态，这样给用户带来更加真实的体验，方便用户对无人机的操控，给用户带来便利。

附图说明