[发明专利]一种管道内部激光跟焊机器人

摘要

本发明公开了一种管道内部激光跟焊机器人，属于管道焊接技术领域。所述管道内部激光跟焊机器人包括焊缝焊接装置；第一传动装置与焊缝焊接装置连接；前端机座与第一传动装置连接；第一减速电机设置在前端机座内；连接装置一端与前端机座活动连接；履带式行走装置与连接装置的另一端活动连接；推动装置一端与履带式行走装置活动连接；驱动装置与推动装置的另一端活动连接；第二传动装置与驱动装置连接，第二传动装置一端与前端机座活动连接。本发明管道内部激光跟焊机器人焊接熔深大、焊接速度快，为激光焊接头提供了准确的焊接轨迹导引，确保激光根焊的质量。

主权项

一种管道内部激光跟焊机器人，其特征在于，包括：工控机；焊缝焊接装置(1)；第一传动装置(4)，与所述焊缝焊接装置(1)连接；前端机座(10)，与所述第一传动装置(4)连接；第一减速电机(5)，设置在所述前端机座(10)内，所述第一减速电机(5)与所述第一传动装置(4)连接；至少三组连接装置(6)，一端与所述前端机座(10)活动连接；至少三组履带式行走装置(7)，与所述至少三组连接装置(6)的另一端活动连接；至少三组推动装置(8)，一端与所述至少三组履带式行走装置(7)活动连接；驱动装置(9)，与所述至少三组推动装置(8)的另一端活动连接；第二传动装置(12)，与所述驱动装置(9)连接，所述第二传动装置(12)一端与所述前端机座(10)活动连接；空心导杆(14)，一端穿过所述驱动装置(9)与所述前端机座(10)连接；后端机座(11)，与所述空心导杆(14)的另一端连接；第二减速电机(13)，设置在所述后端机座(11)内，所述第二传动装置(12)另一端穿过所述后端机座(11)与所述第二减速电机(13)连接；电缆(3)，分别与所述履带式行走装置(7)、第一减速电机(5)、第二减速电机(13)、及焊缝焊接装置(1)连接；线缆端子盒(15)，与所述电缆(3)连接，所述线缆端子盒(15)与所述工控机连接；其中，所述工控机通过所述线缆端子盒(15)向所述电缆(3)发送控制信号，所述电缆(3)将控制信号传递给所述履带式行走装置(7)、第一减速电机(5)、第二减速电机(13)及焊缝焊接装置(1)，所述履带式行走装置(7)在所述管道内部进行动作，所述第二减速电机(13)带动所述第二传动装置(12)驱动所述驱动装置(9)，所述驱动装置(9)推动所述推动装置(8)动作，所述推动装置(8)推动所述履带式行走装置(7)及连接装置(6)做扩张平动，将所述履带式行走装置(7)压紧在所述管道内壁上，所述第一减速电机(5)带动所述第一传动装置(4)动作，所述第一传动装置(4)带动所述焊缝焊接装置(1)转动，所述焊缝焊接装置(1)对所述管道内部整个圆周焊缝进行焊接；所述前端机座(10)及所述后端机座(11)为圆形内空结构。