[发明专利]一种管道内部激光跟焊机器人

权利要求书

1.一种管道内部激光跟焊机器人，其特征在于，包括：

工控机；

焊缝焊接装置(1)；

第一传动装置(4)，与所述焊缝焊接装置(1)连接；

前端机座(10)，与所述第一传动装置(4)连接；

第一减速电机(5)，设置在所述前端机座(10)内，所述第一减速电机(5)与所述第一传动装置(4)连接；

至少三组连接装置(6)，一端与所述前端机座(10)活动连接；

至少三组履带式行走装置(7)，与所述至少三组连接装置(6)的另一端活动连接；

至少三组推动装置(8)，一端与所述至少三组履带式行走装置(7)活动连接；

驱动装置(9)，与所述至少三组推动装置(8)的另一端活动连接；

第二传动装置(12)，与所述驱动装置(9)连接，所述第二传动装置(12)一端与所述前端机座(10)活动连接；

空心导杆(14)，一端穿过所述驱动装置(9)与所述前端机座(10)连接；

后端机座(11)，与所述空心导杆(14)的另一端连接；

第二减速电机(13)，设置在所述后端机座(11)内，所述第二传动装置(12)另一端穿过所述后端机座(11)与所述第二减速电机(13)连接；

电缆(3)，分别与所述履带式行走装置(7)、第一减速电机(5)、第二减速电机(13)、及焊缝焊接装置(1)连接；

线缆端子盒(15)，与所述电缆(3)连接，所述线缆端子盒(15)与所述工控机连接；

其中，所述工控机通过所述线缆端子盒(15)向所述电缆(3)发送控制信号，所述电缆(3)将控制信号传递给所述履带式行走装置(7)、第一减速电机(5)、第二减速电机(13)及焊缝焊接装置(1)，所述履带式行走装置(7)在所述管道内部进行动作，所述第二减速电机(13)带动所述第二传动装置(12)驱动所述驱动装置(9)，所述驱动装置(9)推动所述推动装置(8)动作，所述推动装置(8)推动所述履带式行走装置(7)及连接装置(6)做扩张平动，将所述履带式行走装置(7)压紧在所述管道内壁上，所述第一减速电机(5)带动所述第一传动装置(4)动作，所述第一传动装置(4)带动所述焊缝焊接装置(1)转动，所述焊缝焊接装置(1)对所述管道内部整个圆周焊缝进行焊接；

所述前端机座(10)及所述后端机座(11)为圆形内空结构。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述焊缝焊接装置(1)包括：

前安装法兰(1-1)，与所述第一传动装置(4)连接；

激光焊接头(1-2)，与所述前安装法兰(1-1)连接，所述激光焊机头(1-2)与所述电缆(3)连接；

直行单元(1-3)，设置在所述激光焊接头(1-2)上，所述直行单元(1-3)与所述电缆(3)连接；

CCD焊缝跟踪感应器(1-4)，设置在所述激光焊接头(1-2)上，所述CCD焊缝跟踪感应器(1-4)与所述电缆(3)连接。

3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述第一传动装置(4)包括：

端面轴承(4-2)，设置在所述前端机座(10)的端面，所述端面轴承(4-2)的内圈与所述焊缝焊接装置(1)连接；

齿轮(4-1)，与第一减速电机(5)连接，所述齿轮(4-1)与所述端面轴承(4-2)的内圈啮合形成齿轮传动副。

4.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述连接装置(6)包括：

第一连杆(6-1)，一端与所述履带式行走装置(7)活动连接，另一端与所述前端机座(10)活动连接；

第二连杆(6-2)，一端与所述履带式行走装置(7)活动连接，另一端与所述前端机座(10)活动连接，所述第一连杆(6-1)与所述第二连杆(6-2)平行。

5.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述履带式行走装置(7)包括：

行走架(7-1)，与所述连接装置(6)的另一端活动连接；

行走电机，设置在所述行走架(7-1)内，所述行走电机与所述电缆(3)连接；

链轮，与所述行走电机连接；

履带(7-2)，与所述链轮啮合。