[发明专利]一种多活动度可控机构式码垛机器人

摘要

多活动度可控机构式码垛机器人，该机器人的杆一一端连接在平台上，杆一另一端与三角连接板的第一角连接，杆二一端与三角连接板第二角连接，杆二另一端连接在执行器上，杆三一端连接在平台上，杆三另一端、三角连接板第三角以及杆四一端三者同时连接在一起，杆四另一端连接在执行器上，杆五一端连接在平台上，杆五另一端与杆六一端连接，杆六另一端与杆七一端连接，杆七另一端连接在杆四上，杆八一端连接在杆三上，杆八另一端连接在杆六上，平台通过转动副十四安装在行走机构上。本发明能解决传统开链式串联机器人手臂笨重、刚性差、惯量大、关节误差累计等问题，机器人具有较好的动力学性能，能较好的满足高速重载搬运码垛的要求。

主权项

多活动度可控机构式码垛机器人，其特征在于，包括杆一、三角连接板、杆二、执行器、杆三、杆四、杆五、杆六、杆七、杆八、平台以及行走机构，杆一一端通过转动副一连接在平台上，杆一另一端通过转动副二与三角连接板的第一角连接，杆二一端通过转动副三与三角连接板第二角连接，杆二另一端通过转动副四连接在执行器上，杆三一端通过转动副五连接在平台上，杆三另一端、三角连接板第三角以及杆四一端三者同时通过转动副六连接在一起，杆四另一端通过转动副七连接在执行器上，杆五一端通过转动副八连接在平台上，杆五另一端通过转动副九与杆六一端连接，杆六另一端通过转动副十与杆七一端连接，杆七另一端通过转动副十一连接在杆四上，杆八一端通过转动副十二连接在杆三上，杆八另一端通过转动副十三连接在杆六上，平台通过转动副十四安装在行走机构上。