[发明专利]一种多活动度可控机构式码垛机器人有效
| 申请号： | 201610280461.8 | 申请日： | 2016-04-29 |
| 公开（公告）号： | CN105775771B | 公开（公告）日： | 2018-06-05 |
| 发明（设计）人： | 蔡敢为;邓承祥;段铭钰;彭凡;李荣康 | 申请（专利权）人： | 广西大学 |
| 主分类号： | B65G61/00 | 分类号： | B65G61/00;B25J9/00 |
| 代理公司： | 广西南宁公平知识产权代理有限公司 45104 | 代理人： | 覃现凯 |
| 地址： | 530004 广西壮族*** | 国省代码： | 广西;45 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一端连接 三角连接板 杆三 杆四 码垛机器人 可控机构 活动度 角连接 杆五 机器人 高速重载搬运 串联机器人 动力学性能 误差累计 行走机构 开链式 惯量 转动 关节 手臂 | ||
【权利要求书】：
1.多活动度可控机构式码垛机器人，其特征在于，包括杆一、三角连接板、杆二、执行器、杆三、杆四、杆五、杆六、杆七、杆八、平台以及行走机构，
杆一一端通过转动副一连接在平台上，杆一另一端通过转动副二与三角连接板的第一角连接，杆二一端通过转动副三与三角连接板第二角连接，杆二另一端通过转动副四连接在执行器上，
杆三一端通过转动副五连接在平台上，杆三另一端、三角连接板第三角以及杆四一端三者同时通过转动副六连接在一起，杆四另一端通过转动副七连接在执行器上，
杆五一端通过转动副八连接在平台上，杆五另一端通过转动副九与杆六一端连接，杆六另一端通过转动副十与杆七一端连接，杆七另一端通过转动副十一连接在杆四上，
杆八一端通过转动副十二连接在杆三上，杆八另一端通过转动副十三连接在杆六上，
平台通过转动副十四安装在行走机构上。
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