[发明专利]基于分解控制的无人机地面滑跑纠偏控制方法有效
| 申请号： | 201610274426.5 | 申请日： | 2016-04-27 |
| 公开（公告）号： | CN105955282B | 公开（公告）日： | 2017-05-31 |
| 发明（设计）人： | 焦宗夏;孙晓辉;尚耀星;刘晓超 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 北京华创博为知识产权代理有限公司11551 | 代理人： | 管莹,张波涛 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请提供了一种基于分解控制的无人机地面滑跑纠偏控制方法，将无人机地面滑跑纠偏控制分解为稳定控制和回零控制,其中所述稳定控制保证机体稳定不侧翻，而所述回零控制保证机体的测向偏差收敛不振荡；二者通过一个控制分配器，输出前轮控制量，双侧主机轮差动控制量，将所述双侧主机轮差动控制量和所述前轮控制量经过指令滤波器进行限幅值、限速率，得到前轮指令操纵角以及双侧主机轮差动滑移率，将前轮指令操纵角输出给前轮操纵器，双侧主机轮差动滑移率经过双轮分配器分别输出左右主机轮的滑移率，进而完成无人机地面滑跑过程中的纠偏控制，以提高无人机在多干扰状况下仍然能快速而又稳定地修正到跑道中心线附近，进而解决背景技术中提到的技术问题。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 分解 控制 无人机 地面 滑跑 纠偏 方法 | ||
【主权项】：
一种基于分解控制的无人机地面滑跑纠偏控制方法，包括如下步骤：将机体偏航速率和侧向偏差以及机体速度输入到状态反馈控制器中，所述状态反馈控制器分别输出机体的稳定控制量和回零控制量，即将无人机地面滑跑纠偏控制分解为稳定控制和回零控制,其中所述稳定控制保证机体稳定不侧翻，而所述回零控制保证机体的侧向偏差收敛不振荡；二者通过一个控制分配器，输出前轮控制量和双侧主机轮差动控制量，将所述双侧主机轮差动控制量和所述前轮控制量经过指令滤波器进行限幅值、限速率，得到前轮指令操纵角以及双侧主机轮差动滑移率，将前轮指令操纵角输出给前轮操纵器，双侧主机轮差动滑移率经过双轮分配器分别输出左右主机轮的滑移率，进而得到左右主机轮的指令滑移率而完成无人机地面滑跑过程中的纠偏控制。
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