[发明专利]基于分解控制的无人机地面滑跑纠偏控制方法

权利要求书

1.一种基于分解控制的无人机地面滑跑纠偏控制方法，包括如下步骤：

将机体偏航速率和侧向偏差以及机体速度输入到状态反馈控制器中，所述状态反馈控制器分别输出机体的稳定控制量和回零控制量，即将无人机地面滑跑纠偏控制分解为稳定控制和回零控制,其中所述稳定控制保证机体稳定不侧翻，而所述回零控制保证机体的侧向偏差收敛不振荡；二者通过一个控制分配器，输出前轮控制量和双侧主机轮差动控制量，将所述双侧主机轮差动控制量和所述前轮控制量经过指令滤波器进行限幅值、限速率，得到前轮指令操纵角以及双侧主机轮差动滑移率，将前轮指令操纵角输出给前轮操纵器，双侧主机轮差动滑移率经过双轮分配器分别输出左右主机轮的滑移率，进而得到左右主机轮的指令滑移率而完成无人机地面滑跑过程中的纠偏控制。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：其中稳定控制量u_steady和回零控制量u_reset通过如下公式获得：

$u_{steady}=k_1\stackrel{\·}{r}+k_{2}r$

$u_{reset}=k_{3}e+k_4\stackrel{\·}{e}+(a+bV)\stackrel{\·\·}{e}$

式中，r为偏航速率，e为侧向偏差，V代表机体速度，k₁-k₄，a和b为系数。