[发明专利]一种公路绿化带修剪系统

摘要

一种公路绿化带修剪系统，包括移动小车、立臂底座、立臂、修剪装置、避让单元及动作执行单元；其中，立臂底座设置在移动小车上，立臂底座上铰接所述立臂的一端，立臂另一端铰接所述修剪装置；所述避让单元用于在检测到障碍物后使小车停止并触发所述动作执行单元动作。本发明一种公路绿化带修剪系统，正常情况下，动作执行单元不动作，当修剪装置的行进前方遇到障碍物时，通过电控单元之间的数据传输，实现智能检测和避让，提高系统的智能化程度。

主权项

一种公路绿化带修剪系统，包括移动小车、立臂底座、立臂、修剪装置、避让单元；其中，立臂底座设置在移动小车上，立臂底座上铰接所述立臂的一端，立臂另一端铰接所述修剪装置；所述避让单元用于在检测到障碍物后控制立臂变形成避让形态；所述立臂底座包括从下往上依次设置的底座、回转盘及基座；其特征在于，所述避让单元包括：第一距离传感器、第二距离传感器、数据接收单元、数据比较判断单元、预设数据输入单元、指令输出单元和动作执行单元，其中，所述预设数据输入单元：用于向比较判断单元中输入距离预设阀值；所述第一距离传感器：用于检测所述修剪装置与其行进方向上障碍物之间的距离数值；所述第二距离传感器：用于检测所述修剪装置与其侧方位障碍物之间的距离数值；所述数据接收单元：用于接收第一距离传感器和第二距离传感器的距离数值，并发送至数据比较判断单元；所述比较判断单元：用于分别比较来自第一距离传感器和第二距离传感器检测的距离数值与距离预设阀值之间的大小关系，并作相应控制，其中，第一类比较判断结果是第一距离传感器检测到的距离数值大于距离预设阀值；第二类比较判断结果是第一距离传感器检测到的距离数值小于距离预设阀值；第三类比较判断结果是第一距离传感器检测到的距离数值大于距离预设阀值，同时第二距离传感器检测修剪装置与侧方位障碍物之间的距离数值小于距离预设阀值；第四类比较判断结果是第二距离传感器检测修剪装置与侧方位障碍物之间的距离数值均大于距离预设阀值；指令输出单元：用于根据数据比较判断单元的比较判断结果，决定是否向动作执行单元发送控制指令，其中，若数据比较判断单元的比较判断结果是第一类比较判断结果，则指令输出单元不输出；若数据比较判断单元的比较判断结果是第二类比较判断结果，则指令输出单元向动作执行单元发送避让控制指令；若数据比较判断单元的比较判断结果是第三类比较判断结果，则指令输出单元不输出；若数据比较判断单元的比较判断结果是第四类比较判断结果，则指令输出单元向动作执行单元发送恢复控制指令；动作执行单元：所述动作执行单元根据来自指令输出单元的控制指令作相应操作，其中，根据避让控制指令收缩立臂；根据恢复控制指令伸长立臂。