[发明专利]一种公路绿化带修剪系统

权利要求书

1.一种公路绿化带修剪系统，包括移动小车、立臂底座、立臂、 修剪装置、避让单元；其中，立臂底座设置在移动小车上，立臂底座 上铰接所述立臂的一端，立臂另一端铰接所述修剪装置；所述避让单 元用于在检测到障碍物后控制立臂变形成避让形态；所述立臂底座包 括从下往上依次设置的底座、回转盘及基座；

其特征在于，所述避让单元包括：第一距离传感器、第二距离传 感器、数据接收单元、数据比较判断单元、预设数据输入单元、指令 输出单元和动作执行单元，其中，

所述预设数据输入单元：用于向比较判断单元中输入距离预设阀 值；

所述第一距离传感器：用于检测所述修剪装置与其行进方向上障 碍物之间的距离数值；

所述第二距离传感器：用于检测所述修剪装置与其侧方位障碍物 之间的距离数值；

所述数据接收单元：用于接收第一距离传感器和第二距离传感器 的距离数值，并发送至数据比较判断单元；

所述比较判断单元：用于分别比较来自第一距离传感器和第二距 离传感器检测的距离数值与距离预设阀值之间的大小关系，并作相应 控制，其中，

第一类比较判断结果是第一距离传感器检测到的距离数值大于 距离预设阀值；

第二类比较判断结果是第一距离传感器检测到的距离数值小于 距离预设阀值；

第三类比较判断结果是第一距离传感器检测到的距离数值大于 距离预设阀值，同时第二距离传感器检测修剪装置与侧方位障碍物之 间的距离数值小于距离预设阀值；

第四类比较判断结果是第二距离传感器检测修剪装置与侧方位 障碍物之间的距离数值均大于距离预设阀值；

指令输出单元：用于根据数据比较判断单元的比较判断结果，决 定是否向动作执行单元发送控制指令，其中，若数据比较判断单元的 比较判断结果是第一类比较判断结果，则指令输出单元不输出；若数 据比较判断单元的比较判断结果是第二类比较判断结果，则指令输出 单元向动作执行单元发送避让控制指令；若数据比较判断单元的比较 判断结果是第三类比较判断结果，则指令输出单元不输出；若数据比 较判断单元的比较判断结果是第四类比较判断结果，则指令输出单元 向动作执行单元发送恢复控制指令；

动作执行单元：所述动作执行单元根据来自指令输出单元的控制 指令作相应操作，其中，根据避让控制指令收缩立臂；根据恢复控制 指令伸长立臂。

2.根据权利要求1所述的一种公路绿化带修剪系统，其特征在 于，所述动作执行单元为设置在基座与立臂之间的伸缩机构。

3.根据权利要求2所述的一种公路绿化带修剪系统，其特征在 于，所述伸缩机构为液压伸缩机构。

4.根据权利要求1所述的一种公路绿化带修剪系统，其特征在 于，所述距离传感器为红外距离传感器、激光距离传感器或超声波距 离传感器中的一种。

5.根据权利要求1所述的一种公路绿化带修剪系统，其特征在 于，所述控制单元为单片机。