[发明专利]一种基于点云识别技术的鞋类自动化生产线

摘要

一种基于点云识别技术的鞋类自动化生产线，包括一鞋面自动上胶装置以及一鞋底自动上胶装置，鞋面自动上胶装置包括第一传送带、第一驱动组件以及第一自动化喷胶控制组件，所述第一自动化喷胶控制组件包括位于所述第一传送带上方并且依次邻接的三维扫描机构、第一处理水喷淋机构、第一处理水烘干机构、第一喷胶执行机构以及第一胶水烘干机构。本发明通过采用具有点云识别的非接触式三维扫描仪，可以满足鞋面的快速喷胶处理的需求，其数据处理块，动作判断和控制精确，有利于进一步提高本发明在鞋类生产中的效率，同时可以大大地降低胶水的浪费量并且提高鞋面喷胶效果一致性，进而保证提高后续鞋面和鞋底粘合牢固程度，提高鞋类的使用寿命和品质。

主权项

一种基于点云识别技术的鞋类自动化生产线，其特征在于：包括一鞋面自动上胶装置以及一鞋底自动上胶装置，所述鞋面自动上胶装置包括一第一传送带、驱动该第一传送带进行匀速运动的第一驱动组件以及第一自动化喷胶控制组件，所述第一自动化喷胶控制组件包括位于所述第一传送带上方并且依次邻接的三维扫描机构、第一处理水喷淋机构、第一处理水烘干机构、第一喷胶执行机构以及第一胶水烘干机构，所述第一喷胶执行机构包括一使能端与所述三维扫描机构连接的控制器、一与该控制器输出端连接的第一六自由度机械手以及一安装于该第一六自由度机械手手臂上的第一喷枪，在所述第一六自由度机械手执行对鞋面上胶动作时，所述第一喷枪匀速喷出胶水；所述三维扫描机构为非接触式三维扫描仪，该非接触式三维扫描仪用于将可见光、高能光束、超音波或者 X 射线投射至鞋面上，借用鞋面对可见光、高能光束、超音波或者 X 射线的反射作用来创建鞋面几何表面的点云数据进而生成三维模型并传输给所述控制器，所述控制器用于根据上述三维模型，计算鞋面喷涂区域的三维空间信息，并生成所述第一六自由度机械手的运动轨道数据并传输给所述第一六自由度机械手，所述第一六自由度机械手根据该运动轨道数据执行对鞋面上胶动作。