[发明专利]一种基于点云识别技术的鞋类自动化生产线

权利要求书

1.一种基于点云识别技术的鞋类自动化生产线，其特征在于：包括一鞋面自动上胶装置以及一鞋底自动上胶装置，所述鞋面自动上胶装置包括一第一传送带、驱动该第一传送带进行匀速运动的第一驱动组件以及第一自动化喷胶控制组件，所述第一自动化喷胶控制组件包括位于所述第一传送带上方并且依次邻接的三维扫描机构、第一处理水喷淋机构、第一处理水烘干机构、第一喷胶执行机构以及第一胶水烘干机构，所述第一喷胶执行机构包括一使能端与所述三维扫描机构连接的控制器、一与该控制器输出端连接的第一六自由度机械手以及一安装于该第一六自由度机械手手臂上的第一喷枪，在所述第一六自由度机械手执行对鞋面上胶动作时，所述第一喷枪匀速喷出胶水；

所述三维扫描机构为非接触式三维扫描仪，该非接触式三维扫描仪用于将可见光、高能光束、超音波或者X射线投射至鞋面上，借用鞋面对可见光、高能光束、超音波或者X射线的反射作用来创建鞋面几何表面的点云数据进而生成三维模型并传输给所述控制器，所述控制器用于根据上述三维模型，计算鞋面喷涂区域的三维空间信息，并生成所述第一六自由度机械手的运动轨道数据并传输给所述第一六自由度机械手，所述第一六自由度机械手根据该运动轨道数据执行对鞋面上胶动作。

2.如权利要求1所述一种基于点云识别技术的鞋类自动化生产线，其特征在于：所述鞋底自动上胶装置包括一第二传送带、驱动该第二传送带进行匀速运动的第二驱动组件以及第二自动化喷胶控制组件，所述第二自动化喷胶控制组件包括位于所述第二传送带上方并且依次邻接的红外扫描设备、第二处理水喷淋机构、第二处理水烘干机构、第二喷胶执行机构以及第二胶水烘干机构，所述第二喷胶执行机构包括一使能端与所述红外扫描设备连接的所述控制器、一与该控制器输出端连接的第三六自由度机械手以及一安装于该第三六自由度机械手手臂上的第三喷枪，在所述第三六自由度机械手执行对鞋底上胶动作时，所述第三喷枪匀速喷出胶水。

3.如权利要求2所述一种基于点云识别技术的鞋类自动化生产线，其特征在于：所述鞋面自动上胶装置和鞋底自动上胶装置均呈长条形，并且在宽度方向上邻接布置，所述第一传送带的入口与所述第二传送的入口相汇聚，所述第一传送带的出口与所述第二传送带的出口相汇聚。

4.如权利要求3所述一种基于点云识别技术的鞋类自动化生产线，其特征在于：所述第一处理水喷淋机构包括一与该控制器输出端连接的第二六自由度机械手以及一安装于该第二六自由度机械手手臂上的第二喷枪，在所述第二六自由度机械手执行对鞋面喷处理水动作时，所述第二喷枪匀速喷出处理水。

5.如权利要求4所述一种基于点云识别技术的鞋类自动化生产线，其特征在于：所述第二处理水喷淋机构包括一与该控制器输出端连接的第四六自由度机械手以及一安装于该第四六自由度机械手手臂上的第四喷枪，在所述第四六自由度机械手执行对鞋底喷处理水动作时，所述第四喷枪匀速喷出处理水。

6.如权利要求3所述一种基于点云识别技术的鞋类自动化生产线，其特征在于：包括有一第一烘箱以及一第二烘箱，该第一烘箱通过一第一隔板分隔成左胶水干燥空间和右胶水干燥空间，第一胶水烘干机构为该左胶水干燥空间，第二胶水烘干机构为该右胶水干燥空间，所述第一烘箱壁面开设有供第一传送带穿入/穿出左胶水干燥空间的左入口/左出口，所述第一烘箱壁面开设有供第二传送带穿入/穿出右胶水干燥空间的右入口/右出口，所述第二烘箱通过一第二隔板分隔成左处理水干燥空间和右处理水干燥空间，第一处理水烘干机构为该左处理水干燥空间，第二处理水烘干机构为该右处理水干燥空间，所述第二烘箱壁面开设有供第一传送带穿入/穿出左处理水干燥空间的左入口/左出口，所述第二烘箱壁面开设有供第二传送带穿入/穿出右处理水干燥空间的右入口/右出口。