[发明专利]一种具有激振功能的刚柔混合型机械手、机器人及方法

摘要

本发明涉及一种具有激振功能的刚柔混合型机械手、机器人及方法。机械手部分主要包括机械手悬臂，机械手悬臂的两端分别具有连接部及装配部；所述连接部与钢链的一端固定连接，钢链的另一端与取料机构固定连接；所述连接部还与激振机构固定连接；所述激振机构能够独立于取料机构对物料进行激振以实现单个物料的分离以便于取料机构取料。本发明通过设计全新的结构，使得机械手兼具刚性和柔性的特点，既避免刚性结构应力集中及刚性冲击，又能减小拾取过程中的晃动，还能够进行激振，令物料分离。

主权项

一种具有激振功能的刚柔混合型机械手，其特征在于，包括：机械手悬臂，机械手悬臂的两端分别具有连接部及装配部；所述连接部与钢链的一端固定连接，钢链的另一端与取料机构固定连接；所述连接部还与激振机构固定连接；所述激振机构能够独立于取料机构对物料进行激振以实现单个物料的分离以便于取料机构取料；所述取料机构为取料电磁铁；所述激振机构通过复位弹簧与连接部固定连接；所述激振机构为激振电磁铁或气缸；所述取料机构具有通孔，激振机构位于所述通孔中；所述取料机构上还安装有用于测距模块；所述钢链为四条，四条钢链以所述通孔为中心呈圆周镜像分布，以便于四条钢链中间成为用于容纳所述激振机构的空间。