[发明专利]一种具有激振功能的刚柔混合型机械手、机器人及方法有效
| 申请号： | 201610195041.X | 申请日： | 2016-03-31 |
| 公开（公告）号： | CN105619435B | 公开（公告）日： | 2018-03-02 |
| 发明（设计）人： | 王从宏;万熠;张冰;梁西昌 | 申请（专利权）人： | 山东大学 |
| 主分类号： | B25J15/06 | 分类号： | B25J15/06 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司37221 | 代理人： | 赵敏玲 |
| 地址： | 250061 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 具有 功能 混合 机械手 机器人 方法 | ||
【权利要求书】：
1.一种具有激振功能的刚柔混合型机械手，其特征在于，包括：
机械手悬臂，机械手悬臂的两端分别具有连接部及装配部；
所述连接部与钢链的一端固定连接，钢链的另一端与取料机构固定连接；
所述连接部还与激振机构固定连接；
所述激振机构能够独立于取料机构对物料进行激振以实现单个物料的分离以便于取料机构取料；
所述取料机构为取料电磁铁；
所述激振机构通过复位弹簧与连接部固定连接；
所述激振机构为激振电磁铁或气缸；
所述取料机构具有通孔，激振机构位于所述通孔中；
所述取料机构上还安装有用于测距模块；
所述钢链为四条，四条钢链以所述通孔为中心呈圆周镜像分布，以便于四条钢链中间成为用于容纳所述激振机构的空间。
2.根据权利要求1所述的刚柔混合型机械手，其特征在于，所述激振电磁铁外侧具有屏蔽套筒。
3.一种机器人，其特征在于，该机器人上安装有权利要求1-2任一项所述的刚柔混合型机械手。
4.一种基于权利要求3所述的机器人进行取料的方法，其特征在于，步骤如下：
A、机器人带动刚柔混合型机械手移动至物料一侧；
B、激振机构对目标物料进行敲击振动，使目标物料与非目标物料脱离粘连状态；
C、取料机构获取物料；
D、机器人带动刚柔混合型机械手移动至下料地点，取料机构令物料与自身脱离。
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