[发明专利]一种视觉系统的图像处理方法及系统

摘要

本发明提供了一种视觉系统的图像处理方法，所述视觉系统包括中央处理器、至少两组摄像机组和采集每组摄像机组转角信号的传感器，所述每个摄像机组至少有一台摄像机，摄像机组将拍摄的图像传递给所述中央处理器，传感器将采集得到的转角信号传递给所述中央处理器，当两组摄像机组绕各自的视轴作共轭旋转运动时，中央处理器根据所述摄像机组的旋转角度对所述图像进行旋转角度的补偿处理。本发明提供了一种解决摄像机和被摄物体或场景在绕视轴方向相对旋转时拍摄的图像因旋转导致的不清晰的解决方案，特别是解决了两个摄像机组因为某种原因，例如跟踪旋转物体时沿各自视轴方向进行共轭旋转时，两个摄像机组拍摄的图像出现高度差偏移的问题。

主权项

1.一种视觉系统的图像处理方法，其特征在于，所述视觉系统包括中央处理器、至少两组摄像机组和采集每组摄像机组转角信号的传感器，所述每个摄像机组至少有一台摄像机，所述摄像机组将拍摄的图像传递给所述中央处理器，所述传感器将采集得到的转角信号传递给所述中央处理器，当所述两组摄像机组绕各自的视轴作共轭旋转运动时，所述中央处理器根据所述摄像机组的旋转角度对所述图像进行旋转角度的补偿处理；/n所述补偿处理的方法具体包括：/n步骤一：通过传感器获取所述两组摄像机组的旋转角度值θ，并将其输入给所述中央处理器；/n步骤二：所述中央处理器将所述两组摄像机组获取的两组图像沿所述摄像机组旋转方向的反方向旋转θ°，以得到补偿处理后的两组图像；/n步骤三：通过所述中央处理器自行获取所述步骤二中补偿处理后的两组图像相对于摄像机旋转前的旋转角度值β，β为所述步骤二补偿处理后的两组图像与最终摆正后的两组图像之间的夹角；/n步骤四：所述中央处理器将所述步骤二中补偿处理后的两组图像旋转β°，以摆正所述两组图像。/n