[发明专利]一种视觉系统的图像处理方法及系统

权利要求书

1.一种视觉系统的图像处理方法，其特征在于，所述视觉系统包括中央处理器、至少两组摄像机组和采集每组摄像机组转角信号的传感器，所述每个摄像机组至少有一台摄像机，所述摄像机组将拍摄的图像传递给所述中央处理器，所述传感器将采集得到的转角信号传递给所述中央处理器，当所述两组摄像机组绕各自的视轴作共轭旋转运动时，所述中央处理器根据所述摄像机组的旋转角度对所述图像进行旋转角度的补偿处理；

所述补偿处理的方法具体包括：

步骤一：通过传感器获取所述两组摄像机组的旋转角度值θ，并将其输入给所述中央处理器；

步骤二：所述中央处理器将所述两组摄像机组获取的两组图像沿所述摄像机组旋转方向的反方向旋转θ°，以得到补偿处理后的两组图像；

步骤三：通过所述中央处理器自行获取所述步骤二中补偿处理后的两组图像相对于摄像机旋转前的旋转角度值β，β为所述步骤二补偿处理后的两组图像与最终摆正后的两组图像之间的夹角；

步骤四：所述中央处理器将所述步骤二中补偿处理后的两组图像旋转β°，以摆正所述两组图像。

2.根据权利要求1所述的视觉系统的图像处理方法，其特征在于，所述转角信号包括每组所述摄像机组绕其视轴方向旋转的旋转角度值或旋转速度值。

3.根据权利要求1所述的视觉系统的图像处理方法，其特征在于，所述每组摄像机组采集图像的时刻与所述传感器采集所述转角信号的时刻相同。

4.根据权利要求1所述的视觉系统的图像处理方法，其特征在于，所述补偿处理的方法具体为：

通过传感器获取所述两组摄像机组的旋转角度值θ，并将其输入给所述中央处理器；

所述中央处理器将所述两组图像沿所述摄像机组旋转方向的反方向旋转θ，以摆正所述两组图像。

5.根据权利要求1所述的视觉系统的图像处理方法，其特征在于，所述补偿处理的方法具体为：

通过传感器获取所述两组摄像机组的旋转速度值v，并将其输入给所述中央处理器；

所述中央处理器将所述两组图像沿所述摄像机组旋转方向的反方向以v速度旋转，以稳定所述两组图像。

6.根据权利要求1所述的视觉系统的图像处理方法，其特征在于，所述补偿处理的方法具体包括：

所述中央处理器通过图像处理自行获取所述两组图像的旋转角度值α；

所述中央处理器将所述两组图像沿所述两组图像旋转方向的反方向旋转α，以摆正所述两组图像。

7.根据权利要求1所述的视觉系统的图像处理方法，其特征在于，所述补偿处理的方法具体为：

通过传感器获取所述两组摄像机组的旋转角度值θ，并将其输入给所述中央处理器；

所述中央处理器根据旋转角度值θ，对所述两组图像进行匹配运算，获取视差图。

8.一种视觉系统的图像处理系统，其特征在于，包括：

至少一个摄像机组，所述摄像机组能够绕其视轴作旋转运动；

传感器，采集所述摄像机组的转角信号；

中央处理器，所述中央处理器接收所述摄像机组拍摄的图像以及所述转角信号，并根据所述转角信号对所述图像进行补偿处理；

所述补偿处理的方法具体包括：

步骤一：通过传感器获取两组所述摄像机组的旋转角度值θ，并将其输入给所述中央处理器；

步骤二：所述中央处理器将所述两组摄像机组获取的两组图像沿所述摄像机组旋转方向的反方向旋转θ°，以得到补偿处理后的两组图像；

步骤三：通过所述中央处理器自行获取所述步骤二中补偿处理后的两组图像相对于摄像机旋转前的旋转角度值β，β为所述步骤二补偿处理后的两组图像与最终摆正后的两组图像之间的夹角；

步骤四：所述中央处理器将所述步骤二中补偿处理后的两组图像旋转β°，以摆正所述两组图像。

9.根据权利要求8所述的视觉系统的图像处理系统，其特征在于，所述转角信号包括所述摄像机组绕其视轴方向旋转的旋转角度值或旋转速度值。