[发明专利]一种水下自主无人航行器用多节点角度检测系统

摘要

本发明公开了一种基于CAN总线的水下无人航行器用多节点角度检测系统，包括中央控制中心和检测节点；所述检测节点设置在所述水下自主无人航行器上需要进行角度检测的位置，每个检测节点通过CAN总线与中央控制中心连接；所述的检测节点包括角度检测模块和节点控制器；角度检测模块用于检测获取检测轴角度信息，节点控制器用于运算处理并与中央控制中心通信。本发明节点检测实时性强、自由度高。

主权项

1.一种基于CAN总线的水下无人航行器用多节点角度检测系统，其特征在于，包括中央控制中心和检测节点；所述检测节点设置在所述水下自主无人航行器上需要进行角度检测的位置，每个检测节点通过CAN总线与中央控制中心连接；所述的检测节点包括角度检测模块和节点控制器；角度检测模块用于检测获取检测轴角度信息，节点控制器用于运算处理并与中央控制中心通信；所述角度检测模块由凸轮(1)、检测传感器(3)及检测电路组成；检测轴(2)置于检测传感器正上方，凸轮(1)套接在检测轴(2)上；检测传感器上方设置第一检测管脚和第二检测管脚，检测轴(2)位于第一检测管脚和第二检测管脚之间，检测轴(2)转动时带动凸轮(1)，凸轮(1)转动到设定角度后，其上的凸起部分将第一检测管脚和第二检测管脚连通，通过设定凸轮(1)上凸起部分的数量以及位置，实现对设定角度的检测；所述检测电路由电源、限流电阻R9、R10、分压电阻R11、滤波电容C13和开关型三极管T4组成；第二检测管脚连接电源，第一检测管脚串联电阻R9后接在开关型三极管T4基极上，三极管T4集电极串联电阻R10后接电源，开关型三极管T4发射极接地，滤波电容C13一端接在开关型三极管T4基极上，另一端接地，分压电阻R11一端接在三极管T4基极上，另一端接地；所述节点控制器由单片机处理器、光电隔离电路和CAN收发电路组成，单片机处理器数字I/O口接在开关型三极管T4集电极上；单片机处理器检测到开关型三极管T4处电平值，将该电平值通过光电隔离电路以及CAN收发电路传至CAN总线，由连接在CAN总线上的中央控制中心获得并结合历史时刻的电平值对所述检测轴(2)的转动角度进行判断。