[发明专利]机器人腿部行走机构及其四足机器人有效
| 申请号： | 201610176257.1 | 申请日： | 2016-03-24 |
| 公开（公告）号： | CN105667630B | 公开（公告）日： | 2017-12-05 |
| 发明（设计）人： | 柏龙;龙樟;杨均雨;陈晓红;熊飞 | 申请（专利权）人： | 重庆大学 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 北京海虹嘉诚知识产权代理有限公司11129 | 代理人： | 谢殿武 |
| 地址： | 400044 *** | 国省代码： | 重庆;85 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人腿部行走机构及其四足机器人，包括小腿杆、大腿主驱动部分和大腿副驱动部分，还包括依次铰接于大腿主驱动部分的动力输出端、大腿副驱动部分的动力输出端、小腿杆的第一连杆和两端分别铰接于大腿副驱动部分的动力输出端、小腿杆的第二连杆，大腿副驱动部分的动力输出端、第一连杆、小腿杆和第二连杆形成可变形的平行四边形连杆机构；通过分别调节大腿主驱动部分和大腿副驱动部分的动力输出速比，实现小腿杆以不同的步幅进行行走；运用平行四边形连杆机构相对杆始终保持平行，第一连杆、第二连杆的角位移、角速度和角加速度也始终相等的特点将在大腿副驱动部分与第一连杆的铰接点处形成的运动轨迹于小腿杆输出。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 腿部 行走 机构 及其 | ||
【主权项】：
一种机器人腿部行走机构，其特征在于：包括小腿杆、用于驱动小腿杆抬腿的大腿主驱动部分和用于驱动小腿杆迈步的大腿副驱动部分，还包括依次铰接于大腿主驱动部分的动力输出端、大腿副驱动部分的动力输出端、小腿杆的第一连杆和两端分别铰接于大腿副驱动部分的动力输出端、小腿杆的第二连杆，所述大腿副驱动部分的动力输出端、第一连杆、小腿杆和第二连杆以相互的铰接点为支点形成可变形的平行四边形连杆机构。
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