[发明专利]机器人腿部行走机构及其四足机器人

权利要求书

1.一种机器人腿部行走机构，其特征在于：包括小腿杆、用于驱动小腿杆抬腿的大腿主驱动部分和用于驱动小腿杆迈步的大腿副驱动部分，还包括依次铰接于大腿主驱动部分的动力输出端、大腿副驱动部分的动力输出端、小腿杆的第一连杆和两端分别铰接于大腿副驱动部分的动力输出端、小腿杆的第二连杆，所述大腿副驱动部分的动力输出端、第一连杆、小腿杆和第二连杆以相互的铰接点为支点形成可变形的平行四边形连杆机构。

2.根据权利要求1所述的机器人腿部行走机构，其特征在于：所述大腿主驱动部分为曲柄摇杆机构，所述曲柄摇杆机构的连杆形成大腿主动杆作为大腿主驱动部分的动力输出端。

3.根据权利要求2所述的机器人腿部行走机构，其特征在于：所述大腿主驱动部分还包括为大腿主驱动部分的动力输入端的第一曲柄和一端与机器人的机架铰接另一端与大腿主动杆铰接的摇杆。

4.根据权利要求3所述的机器人腿部行走机构，其特征在于：大腿副驱动部分、第一连杆、大腿主驱动部分的动力输出端与机器人的机架构成五杆机构。

5.根据权利要求4所述的机器人腿部行走机构，其特征在于：所述大腿副驱动部分包括第二曲柄和作为大腿副驱动部分的动力输出端的大腿辅助杆。

6.根据权利要求5所述的机器人腿部行走机构，其特征在于：所述机器人腿部行走机构还包括驱动第一曲柄圆周运动的第一动力装置和驱动第二曲柄圆周运动的第二动力装置。

7.根据权利要求6所述的机器人腿部行走机构，其特征在于：所述机器人腿部行走机构还包括固定于小腿杆底部的足部，所述足部为半圆形结构。

8.根据权利要求7所述的机器人腿部行走机构，其特征在于：所述足部由弹性材料制成。

9.一种应用权利要求1-8任一权利要求所述的机器人腿部行走机构的四足机器人，其特征在于：包括机架，所述机架的两侧分别设置两组所述机器人腿部行走机构。