[发明专利]一种基于双目立体视觉的车辆几何尺寸的测量方法

摘要

本发明涉及一种基于双目立体视觉的车辆几何尺寸的测量方法：(1)利用摄像机从车辆前、后、左、右、上五个方向采集车辆场景图像；(2)对所述摄像机进行棋盘标定，计算摄像机的内部参数α_x、α_y、μ₀、ν₀与外部参数R、t；(3)图像预处理；(4)采用灰度区域立体匹配技术，并计算相同像素点的在两幅场景图像中的坐标差值，即视差值；(5)计算出车辆场景点的深度信息；(6)计算车辆的尺寸参数。本发明采用若干个摄像机组成阵列，基于双目立体视觉原理实现了对车辆几何尺寸的自动测量，有效解决了传统人工测量的劳动强度大、测量时间长的问题。具有良好的稳定性，计算复杂度低，准确度高，适合在静态条件下非接触性的测量车辆几何尺寸。

主权项

一种基于双目立体视觉的车辆几何尺寸的测量方法，其特征在于，具体步骤包括：(1)利用摄像机从车辆前、后、左、右、上五个方向采集车辆场景图像；(2)对所述摄像机进行棋盘标定，通过图像坐标系与世界坐标系间的关系，计算摄像机的内部参数α_x、α_y、μ₀、v₀与外部参数R、t，α_x、α_y分别为摄像机在图像坐标系中x轴方向、y轴方向上的等效焦距，(μ₀,v₀)为摄像机的光心在图像坐标系中的坐标，R为3×3的正交矩阵，t为平移向量；(3)对步骤(1)得到的场景图像进行图像预处理，所述图像预处理包括高斯滤波及灰度变换；(4)采用灰度区域立体匹配技术，找出相同像素点在不同场景图像中的位置，并计算相同像素点的在两幅场景图像中的坐标差值，即视差值；(5)根据平行双目三角测量原理，计算出车辆场景点的深度信息，即摄像机与车辆的前端、后端、左端、右端、上端的距离；(6)根据步骤(5)测得的摄像机与车辆的前端、后端、左端、右端、上端的距离以及摄像机之间的距离关系，计算出车辆的尺寸参数，车辆的尺寸参数包括车辆的长L、宽W、高H。