[发明专利]一种基于双目立体视觉的车辆几何尺寸的测量方法

权利要求书

1.一种基于双目立体视觉的车辆几何尺寸的测量方法，其特征在于，具体步骤包括：

(1)利用摄像机从车辆前、后、左、右、上五个方向采集车辆场景图像；

(2)对所述摄像机进行棋盘标定，通过图像坐标系与世界坐标系间的关系，计算摄像机 的内部参数α_x、α_y、μ₀、v₀与外部参数R、t，α_x、α_y分别为摄像机在图像坐标系中x轴 方向、y轴方向上的等效焦距，(μ₀,v₀)为摄像机的光心在图像坐标系中的坐标，R为3×3的 正交矩阵，t为平移向量；

(3)对步骤(1)得到的场景图像进行图像预处理，所述图像预处理包括高斯滤波及灰 度变换；

(4)采用灰度区域立体匹配技术，找出相同像素点在不同场景图像中的位置，并计算相 同像素点的在两幅场景图像中的坐标差值，即视差值；

(5)根据平行双目三角测量原理，计算出车辆场景点的深度信息，即摄像机与车辆的前 端、后端、左端、右端、上端的距离；

(6)根据步骤(5)测得的摄像机与车辆的前端、后端、左端、右端、上端的距离以及 摄像机之间的距离关系，计算出车辆的尺寸参数，车辆的尺寸参数包括车辆的长L、宽W、 高H。

2.根据权利要求1所述的一种基于双目立体视觉的车辆几何尺寸的测量方法，其特征在 于，所述步骤(1)中，具体包括：分别在车辆前端、后端、左端、右端、上端平行设置1组 摄像机，每组摄像机包括两个摄像机。

3.根据权利要求1所述的一种基于双目立体视觉的车辆几何尺寸的测量方法，其特征在 于，所述步骤(2)中，图像坐标系与世界坐标系间的关系如式(Ⅰ)所示：

uv1=αx0μ000αyν000010Rt0T1XYZ1---(I)]]>

式(Ⅰ)中，(u,v)为场景图像任意像素点的坐标；α_x＝f/dx,α_y＝f/dy,f为摄像机 的焦距，dx与dy为图像坐标系中任意像素点在x轴与y轴方向上的物理尺寸；(X,Y,Z)为 (u,v)在世界坐标系中的坐标。