[发明专利]一种输配电系统绝缘子自动维护方法

摘要

本发明涉及一种输配电系统绝缘子自动维护方法，利用机器人进行维护，机器人包括固定部、调整部、直角部、伸缩部、定位部、液压动力部、监测部、控制部和机载装置，所述固定部、调整部和直角部共两套与伸缩部的前后两端连接。所述固定部与调整部连接，固定部通过调整部相对于直角部转动。直角部与伸缩部连接，伸缩部顶端固定有定位部，监测部固定于固定部侧面，控制部对机器人进行动作和姿态控制，并与无人机通讯，机载装置固定在无人机下端。本发明可实现自动化操作，提高作业效率。

主权项

一种输配电系统绝缘子自动维护方法，其特征在于：包括(1)一种输配电系统绝缘子维保机器人；(2).使用无人机操控，利用该机器人，对绝缘子进行维护；所述维保机器人包括固定部、调整部、直角部、伸缩部、定位部、液压动力部、监测部、控制部和机载装置，所述固定部、调整部和直角部共两套与伸缩部的前后两端连接，所述固定部与调整部连接，固定部通过调整部相对于直角部转动，直角部与伸缩部连接，伸缩部顶端固定有定位部，液压动力部共三个，监测部固定于固定部侧面，控制部对机器人进行动作和姿态控制，并与无人机通讯，机载装置固定在无人机下端；通过地面站的遥控器遥控无人机，使用无人机操控，维保机器人对绝缘子进行维护，其具体进行作业的方法如下：(1)维保机器人处于上电状态，位于地面，α＝β＝180°，机载装置电磁铁通电，与定位部吸引，齿轮手处于锁扣状态锁扣定位基座，触碰开关为闭合状态，主腿、副腿的固定部均为放松状态；(2)遥控无人机升空一定高度H，无人机控制系统与维保机器人控制部通讯，维保机器人主腿进行α＝90°动作，副腿进行β＝90°动作；(3)操作无人机飞至绝缘子串的正上方，将机器人的主、副腿的固定部飞至绝缘子串的最细部，固定部的测距传感器检测到两个固定手之间且距离值同时变小)，控制部对主、副腿的固定部的液压动力部的动力部电机进行转动控制，固定部的固定手夹住绝缘子串，控制部与无人机控制系统通讯，对机载装置的三个机载电机进行控制，齿轮手处于解扣状态，同时无人机控制系统对电磁铁断电，地面操作员遥控、操作无人机飞离；(4)α＝β＝90°，固定部的摄像头对主、副腿之间的绝缘子进行拍摄，并将画面传输至地面站；(5)通过地面站的遥控器遥控机器人前进或后退：(5‑1)机器人前进：副腿固定部放松状态，α＝270°动作，β＝270°动作，副腿固定部夹持状态，完成后退动作；(5‑2)若继续前进，主腿固定部放松状态，α＝90°动作，β＝90°动作，主腿固定部夹持状态，完成移动；若后退，副腿固定部放松状态，α＝90°动作，β＝90°动作，副腿固定部夹持状态，完成移动；(5‑3)机器人后退：主腿固定部放松状态，α＝270°动作，β＝270°动作，主腿固定部夹持状态，完成前进动作；(5‑4)若继续后退，副腿固定部放松状态，α＝90°动作，β＝90°动作，副腿固定部夹持状态，完成移动；若前进，主腿固定部放松状态，α＝90°动作，β＝90°动作，主腿固定部夹持状态，完成移动；(6)完成检测，操控无人机飞至维保机器人上方，竖直下降一段高度，在电磁铁的磁力作用下，机载装置与定位部贴合，触碰开关闭合，齿轮手处于锁扣状态，操控无人机将维保机器人飞离已检测绝缘子串，飞向下个待检测绝缘子串，并重复(3)至(6)步骤；(7)检测完毕，操作无人机将维保机器人带至地面。