[发明专利]一种输配电系统绝缘子自动维护方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种绝缘子维护方法，特别是涉及一种输配电系统绝缘子自动维护方法。

背景技术

绝缘子串指两个或多个绝缘子组合在一起，柔性悬挂导线的组件。用于悬挂导线并使导线与杆塔和大地绝缘。绝缘子广泛的运用于输电配电系统中，在电力网络中发挥着重要作用。电力公司每年会对网络内的绝缘子串进行维保，包括检查、擦洗、更新维护等作业。个别环境较条件不理想的地方，绝缘子每半年就会进行一次维保。

传统方式的绝缘子维保需要电力作业人员人工爬到基塔上，对绝缘子进行目视检查、擦洗，或采用地面望远镜目视观察的方式进行绝缘子检查。目前，已经出现部分可自动对绝缘子串进行检查的设备，但是自动化程度不够高，仍需要维保人员带设备爬到高空中，安放设备进行检查，安放过程复杂，安全风险高。

综合上述情况，现需要一种创新的维护保养方法，便利对输配电系统的绝缘子串进行检查维保，安全风险小，检查方便，减少人工参与，提高维护水平。

发明内容

为克服上述现有技术的不足，本发明提供了一种输配电系统绝缘子自动维护方法。

本发明所采用的技术方案是：输配电系统绝缘子自动维护方法，包括一种输配电系统绝缘子维保机器人；

(1)利用所述的输配电系统绝缘子维保机器人维护绝缘子；

其中，所述的输配电系统绝缘子维保机器人，包括固定部、调整部、直角部、伸缩部、定位部、液压动力部、监测部、控制部和机载装置。所述固定部、调整部和直角部共两套与伸缩部的前后两端连接。所述固定部与调整部连接，固定部通过调整部相对于直角部转动。直角部与伸缩部连接，可相对于伸缩部转动。伸缩部顶端固定有定位部。定位部为无人机连接的装置，将机器人释放或回收。液压动力部为固定部和伸缩部提供动力。监测部固定于固定部侧面，实时监测绝缘子的状态。控制部对机器人进行动作和姿态控制。并与无人机协调，实现机器人的释放和回收。所述机载装置固定在无人机下端，机载装置通过定位部与维保机器人定位。

所述固定部夹持绝缘子，上端与调整部连接，侧面固定有监测部。

所述固定部包括固定基座、方轴缸、方轴弹簧、连接盒、连接上盖、压力传感器、固定手、测距传感器和连接盒弹簧。

所述固定基座为拱形，两端有两个圆通孔，通过圆通孔与两个方轴缸固定。所述基座顶端有圆通孔。所述固定基座在夹持状态时，与绝缘子串的方向垂直。所述固定基座侧面固定有基板。

所述方轴缸为液压缸，方轴缸的缸体与固定基座固定，方轴缸的活塞杆与连接盒固定。所述液压缸体的活塞缸截面为方形，方轴缸的活塞杆为截面为方形。

所述方轴弹簧一端与连接盒固定，另一端与方轴缸固定。

所述连接盒一端与方轴缸的活塞杆固定，另一端有两个半圆形孔，插入固定手的两个轴。所述连接盒上端与连接上盖固定。

所述压力传感器置于连接盒内，一个连接盒内有两个压力传感器。

所述固定手前端为弧形抓手面。

所述抓手面正中央固定有测距传感器并与控制部连接。

所述测距传感器固定在抓手面的正中央，与控制部连接，不断将检测的数值传输至控制部。本实施例中，所述测距传感器共四个，固定在固定手的抓手面上。

所述调整部包括调整齿轮轴、调整轴承、固定盖、舵机。所述调整齿轮轴中央为齿轮，上端与直角部的支撑杆固定，下端与调整轴承的内壁过盈配合。所述调整齿轮轴可相对于固定部的固定基座发生转动。所述调整轴承与固定部固定基座上端固定。

所述固定盖与调整齿轮轴的下端固定。

所述舵机与控制部连接，舵机输出轴的齿轮与调整齿轮轴的齿轮啮合。

所述直角部包括支撑杆、支撑耳、直角齿轮、蜗杆、蜗杆座、齿轮传动盒、电机和限位开关。

所述支撑杆顶端左右两侧各固定一个支撑耳，每个支撑耳上固定有一个限位开关。所述支撑杆下端与调整部的调整齿轮轴固定。所述支撑杆侧面固定有一个液压动力部，为该支撑杆下方的固定部提供动力。

所述支撑耳下端有安装孔，与支撑杆固定，支撑耳上部有方形孔，与直角齿轮的方形轴部分过盈配合，进而将直角齿轮与支撑耳固定。所述支撑耳中部有限位开关。蜗杆座与支撑杆夹角为90度时，一号位开关被蜗杆座触碰闭合。蜗杆座与支撑杆夹角为270度时，二号限位开关被蜗杆座触碰闭合。