[发明专利]一种五轴自动喷涂机器人

摘要

一种五轴自动喷涂机器人，属于机器人领域。是由五轴联控型材支架、双侧柔性驱动装置、喷漆头装置组成的。整体设计大部分采用型材、钣金件、标准件，制作容易，成本低，型材上通过定位孔安装齿条、导轨、喷漆头装置真个装置安装方便，零件易更换。通过X、Y、Z三个方向的伺服电机的联控，可保证喷漆头装置在三维空间中准确到达任意位置，实现空间中物体的喷涂，喷漆头装置的水平与竖直伺服电机可使喷枪水平与竖直方向运动，利于喷漆的均匀性，保证喷漆质量，双侧柔性驱动与配重机构的设计可使装置运行平稳、准确。

主权项

一种五轴自动喷涂机器人，是由五轴联控型材支架、双侧柔性驱动装置、喷漆头装置组成的，其特征在于：所述的五轴联控型材支架上具有底板、上顶板、导向皮带轮、X向铝型材、Y向铝型材、型材角钢、罩板、X向连接板、Y向连接板、Z向连接板、大同步带、同步带压板、X向伺服电机、Y向伺服电机、Z向伺服电机、Z向圆柱导轨、Z向皮带轮、张紧轮、Z向圆柱导轨滑块、Y向底板、Y向直线导轨、Y向齿条、Y向齿轮、Y向直线导轨滑块、X向直线导轨、X向齿条、X向齿轮、X向直线导轨滑块结构，所述的双侧柔性驱动装置具有同步转向轮、内同步带结构，所述的喷漆头装置由固定架、喷枪、喷枪轴、连接板、推力轴承、固定同步轮、小同步带、水平伺服电机、竖直伺服电机组成，Z向伺服电机与Z向皮带轮连接并通过Z向连接板安装在底板上，张紧轮安装在Z向连接板上分列于Z向皮带轮两边，型材角钢分别安装在底板的两端，并安装上顶板，型材角钢上安装有导向皮带轮、Z向圆柱导轨，在左侧的型材角钢上安装有同步转向轮与内同步带，Y向底板通过Y向铝型材、同步带压板与Z向圆柱导轨滑块与Z向圆柱导轨连接，Y向底板上安装有Y向直线导轨与Y向齿条，Y向伺服电机安装Y向齿轮并通过Y向连接板与Y向直线导轨滑块安装在Y向底板上，X向铝型材上安装有X向直线导轨与X向齿条，X向伺服电机上安装X向齿轮并通过X向连接板与X向直线导轨滑块安装在X向铝型材与Y向连接板上，五轴联控型材支架由大同步带连接，内同步带一侧与大同步带固结，另一侧绕同步转向轮，整体安装罩板；喷枪通过喷漆轴连接在固定架上，喷漆轴右侧安有第一固定同步轮，水平伺服电机与固定架连接并安装第二固定同步轮，第一固定同步轮与第二固定同步轮通过小同步带连接，竖直伺服电机与固定架连接，喷漆头装置通过推力轴承与连接板固定在X向铝型材上。