[发明专利]一种五轴自动喷涂机器人

权利要求书

1.一种五轴自动喷涂机器人，是由五轴联控型材支架、双侧柔性驱动装置、喷漆头装置组成的，其特征在于：所述的五轴联控型材支架上具有底板、上顶板、导向皮带轮、X向铝型材、Y向铝型材、型材角钢、罩板、X向连接板、Y向连接板、Z向连接板、大同步带、同步带压板、X向伺服电机、Y向伺服电机、Z向伺服电机、Z向圆柱导轨、Z向皮带轮、张紧轮、Z向圆柱导轨滑块、Y向底板、Y向直线导轨、Y向齿条、Y向齿轮、Y向直线导轨滑块、X向直线导轨、X向齿条、X向齿轮、X向直线导轨滑块结构，所述的双侧柔性驱动装置具有同步转向轮、内同步带结构，所述的喷漆头装置由固定架、喷枪、喷枪轴、连接板、推力轴承、固定同步轮、小同步带、水平伺服电机、竖直伺服电机组成，Z向伺服电机与Z向皮带轮连接并通过Z向连接板安装在底板上，张紧轮安装在Z向连接板上分列于Z向皮带轮两边，型材角钢分别安装在底板的两端，并安装上顶板，型材角钢上安装有导向皮带轮、Z向圆柱导轨，在左侧的型材角钢上安装有同步转向轮与内同步带，Y向底板通过Y向铝型材、同步带压板与Z向圆柱导轨滑块与Z向圆柱导轨连接，Y向底板上安装有Y向直线导轨与Y向齿条，Y向伺服电机安装Y向齿轮并通过Y向连接板与Y向直线导轨滑块安装在Y向底板上，X向铝型材上安装有X向直线导轨与X向齿条，X向伺服电机上安装X向齿轮并通过X向连接板与X向直线导轨滑块安装在X向铝型材与Y向连接板上，五轴联控型材支架由大同步带连接，内同步带一侧与大同步带固结，另一侧绕同步转向轮，整体安装罩板；喷枪通过喷漆轴连接在固定架上，喷漆轴右侧安有第一固定同步轮，水平伺服电机与固定架连接并安装第二固定同步轮，第一固定同步轮与第二固定同步轮通过小同步带连接，竖直伺服电机与固定架连接，喷漆头装置通过推力轴承与连接板固定在X向铝型材上。

2.如权利要求1所述的一种五轴自动喷涂机器人，其特征在于：Y向伺服电机、X向伺服电机、X向连接板、Y向连接板安装于X向铝型材的后方，相对于喷漆头装置形成配重结构，保证了喷漆头运动过程中的平稳。

3.如权利要求1所述一种五轴自动喷涂机器人，其特征在于：所述的双侧柔性驱动装置的同步转向轮位于左侧型材角钢上两个导向皮带轮的内侧，大同步带绕过两个导向皮带轮，内同步带绕过两个同步转向轮，内同步带一侧与大同步带固结，当Z向伺服电机转动时，两条皮带同时带动Y向底板运动，保证运动的平稳、精确。