[发明专利]一种具有多种运动形式的软体机器人模块

摘要

一种具有多种运动形式的软体机器人模块，它涉及一种充气/液式软体机器人，以解决现有软体机器人含有刚性零部件，不是真正的软体机器人，而且其结构复杂、制造困难、运动形式单一等问题，本发明包括弹性主体、三个通气管和数个约束圈，弹性主体为圆柱形，数个约束圈等间隔布置在弹性主体的轴向方向，约束圈的内圈与弹性主体外圆柱面配合，所述弹性主体的前端面设有定位孔和两个弧形连接槽，两个弧形连接槽以弹性主体的轴心线对称设置，弹性主体内设有三个驱动内腔，三个驱动内腔沿同一圆周均布设置，每个驱动内腔一端封闭、另一端与通气管连通，且通气管位于弹性主体的前端面，所述弹性主体和约束圈均采用超弹性硅橡胶复合材料制成。

主权项

1.一种具有多种运动形式的软体机器人模块，其特征在于：所述软体机器人模块包括弹性主体（4）、三个通气管（1）和数个约束圈（3），所述弹性主体（4）为圆柱形，数个约束圈（3）等间隔布置在弹性主体（4）的轴向方向，约束圈（3）的内圈与弹性主体（4）外圆柱面配合，所述弹性主体（4）的后端面（5）设有定位孔（6）和两个弧形连接槽（7），两个弧形连接槽（7）以弹性主体（4）的轴心线对称设置，弹性主体（4）内设有三个驱动内腔（9），三个驱动内腔（9）沿同一圆周均布设置，每个驱动内腔（9）一端封闭、另一端与通气管（1）连通，且通气管（1）位于弹性主体（4）的前端面（2），所述弹性主体（4）和约束圈（3）均采用超弹性硅橡胶复合材料（8）制成；两个或三个驱动内腔（9）通入气压，且各驱动内腔（9）的气压大小不同时，弹性主体（4）实现扭转。