[发明专利]一种具有多种运动形式的软体机器人模块

权利要求书

1.一种具有多种运动形式的软体机器人模块，其特征在于：所述软体机器人模块包括弹性主体（4）、三个通气管（1）和数个约束圈（3），所述弹性主体（4）为圆柱形，数个约束圈（3）等间隔布置在弹性主体（4）的轴向方向，约束圈（3）的内圈与弹性主体（4）外圆柱面配合，所述弹性主体（4）的后端面（5）设有定位孔（6）和两个弧形连接槽（7），两个弧形连接槽（7）以弹性主体（4）的轴心线对称设置，弹性主体（4）内设有三个驱动内腔（9），三个驱动内腔（9）沿同一圆周均布设置，每个驱动内腔（9）一端封闭、另一端与通气管（1）连通，且通气管（1）位于弹性主体（4）的前端面（2），所述弹性主体（4）和约束圈（3）均采用超弹性硅橡胶复合材料（8）制成；两个或三个驱动内腔（9）通入气压，且各驱动内腔（9）的气压大小不同时，弹性主体（4）实现扭转。

2.根据权利要求1所述一种具有多种运动形式的软体机器人模块，其特征在于：所述通气管（1）的材料为光敏树脂，通过3D打印加工制成。

3.根据权利要求1或2所述一种具有多种运动形式的软体机器人模块，其特征在于：所述通气管（1）与外接气泵或液压泵连接。

4.根据权利要求3所述一种具有多种运动形式的软体机器人模块，其特征在于：所述外接气泵的驱动气压为0-45kpa，所述弹性主体（4）的弯曲角度为0-270°。

5.根据权利要求4所述一种具有多种运动形式的软体机器人模块，其特征在于：任意单个驱动内腔（9）通入气压时，弹性主体（4）实现单向弯曲。

6.根据权利要求4所述一种具有多种运动形式的软体机器人模块，其特征在于：三个驱动内腔（9）同时通入气压，且各驱动内腔（9）的气压大小相同时，弹性主体（4）实现线性伸长。

7.根据权利要求4所述一种具有多种运动形式的软体机器人模块，其特征在于：所述外接气泵的驱动气压为15kpa。

8.根据权利要求4所述一种具有多种运动形式的软体机器人模块，其特征在于：所述外接气泵的驱动气压为30kpa。

9.根据权利要求4所述一种具有多种运动形式的软体机器人模块，其特征在于：所述外接气泵的驱动气压为40kpa。