[发明专利]提供包括延伸出进入引导器远端的可联接器械的运动限制范围的辅助视图的医疗机器人系统

摘要

一种医疗机器人系统(100)，其包括具有手术工具(231、241)的进入引导器(200)，以及延伸出其远端的相机(211)。为了补充由相机捕捉的图像提供的视图，包括手术工具的可联接手臂和/或相机的辅助视图根据从指定观察点透视图的传感的或其他方式确定的关于其位置和方向的信息产生，其位置和取向的信息和运动限制范围指示一起显示在显示屏(140)。

主权项

一种医疗机器人系统，其包含：进入引导器；多个可联接器械，其可控制地延伸出所述进入引导器的远端；操作者可操纵的输入装置；监视器，其被定位以便操作者可观察；和处理器，其被配置成：可选择地以工具跟踪模式操作，以：响应于所述操作者对所述输入设备的操纵，控制所述多个可联接器械中的一个的移动，同时所述进入引导器可控制地固定在适当位置，接收所述多个可联接器械的状态信息，通过包括所述多个可联接器械的接点的图示和一个或多于一个所述接点的最大位移所确定的运动限制范围的指示而产生视图，其中所述图示和指示通过使用所述多个可联接器械的接收信息和向前运动而产生，以及使所述产生的视图显示在所述监视器上；并且可选择地以进入引导器定位模式操作，以：响应于所述操作者对所述输入设备的操纵，控制所述进入引导器的移动，同时所述多个可联接器械的末端执行器可控制地固定在适当位置，以辅助所述操作者确保所述进入引导器和所述多个可联接器械良好地定位。