[发明专利]提供包括延伸出进入引导器远端的可联接器械的运动限制范围的辅助视图的医疗机器人系统

权利要求书

1.一种医疗机器人系统，其包含：

进入引导器；

多个可联接器械，其可控制地延伸出所述进入引导器的远端；

操作者可操纵的输入装置；

监视器，其被定位以便操作者可观察；和

处理器，其被配置成：

可选择地以工具跟踪模式操作，以：

响应于所述操作者对所述输入设备的操纵，控制所述多个可联接器械中的一个的移动，同时所述进入引导器可控制地固定在适当位置，

接收所述多个可联接器械的状态信息，

通过包括所述多个可联接器械的接点的图示和一个或多于一个所述接点的最大位移所确定的运动限制范围的指示而产生视图，其中所述图示和指示通过使用所述多个可联接器械的接收信息和向前运动而产生，以及

使所述产生的视图显示在所述监视器上；并且

可选择地以进入引导器定位模式操作，以：

响应于所述操作者对所述输入设备的操纵，控制所述进入引导器的移动，同时所述多个可联接器械的末端执行器可控制地固定在适当位置，以辅助所述操作者确保所述进入引导器和所述多个可联接器械良好地定位。

2.根据权利要求1所述的医疗机器人系统，其中所述处理器被进一步配置成：

响应于所述操作者对所述输入装置的操纵，在移动所述进入引导器之前，在所述多个器械中的至少一个接近运动限制范围的条件下，使指示被显示在所述监视器上以便指示所述多个可联接器械的所述至少一个正在接近所述运动限制范围。

3.根据权利要求1所述的医疗机器人系统，

其中所述处理器被进一步配置成：

通过使用视觉可辨方法使所述多个可联接器械的每个的可用运动范围的图示显示在所述监视器上，以指示所述可联接器械是操作者可操纵的可联接器械，还是所述可联接器械不是操作者可操纵的可联接器械。

4.根据权利要求3所述的医疗机器人系统，

其中所述视觉可辨方法：

通过使所述可联接器械的所述可用运动范围的所述图示以实线出现在所述监视器上，指示所述可联接器械是操作者可操纵的可联接器械；并且

通过使所述可联接器械的所述可用运动范围的所述图示以虚线出现在所述监视器上，指示所述可联接器械不是操作者可操纵的可联接器械。

5.根据权利要求3所述的医疗机器人系统，

其中所述视觉可辨方法：

通过使所述可联接器械的所述可用运动范围的所述图示以第一颜色出现在所述监视器上，指示所述可联接器械是操作者可操纵的可联接器械；并且

通过使所述可联接器械的所述可用运动范围的所述图示以不同于所述第一颜色的第二颜色出现在所述监视器上，指示所述可联接器械不是操作者可操纵的可联接器械。

6.根据权利要求3所述的医疗机器人系统，

其中所述视觉可辨方法：

通过使所述可联接器械的所述可用运动范围的所述图示使用闪烁的线出现在所述监视器上，指示所述可联接器械是操作者可操纵的可联接器械；并且

通过使所述可联接器械的所述可用运动范围的所述图示使用非闪烁的线出现在所述监视器上，指示所述可联接器械不是操作者可操纵的可联接器械。

7.根据权利要求1所述的医疗机器人系统，

其中所述处理器被进一步配置成：

通过所述操作者可选择地将所述输入装置与所述工具关联，以所述工具跟踪模式操作；并且

通过所述操作者可选择地将所述输入装置与所述进入引导器关联，以所述进入引导器定位模式操作。

8.根据权利要求7所述的医疗机器人系统，

其中所述处理器被进一步配置成：

通过所述操作者与以下项中的一个进行相互作用，可选择地操作在所述工具跟踪模式和所述进入引导器定位模式中的一个：图形用户界面、声音识别系统、脚踏板和所述输入装置上的按钮。